[发明专利]碰撞检测方法、控制方法、抓取系统及计算机存储介质

说明书

本发明提供一种碰撞检测方法、一种抓取装置的控制方法、一种物料抓取系统以及一种计算机可读存储介质，其中碰撞检测方法包括：获取待抓取物的抓取模型；基于抓取模型进行修正，获得理想化模型，所述理想化模型为待抓取物处于预设位姿下的模型；根据理想化模型进行碰撞检测。本发明的实施例对抓取模型进行修正，获得理想化模型，并根据理想化模型进行碰撞检测，本发明中的理想化模型相比于抓取模型更接近于待抓取物处于预设位姿下的状态，因此，部分抓取模型无法通过碰撞检测的情况在本发明的实施例中，可以通过碰撞检测，减少了抓取装置的停机次数，高了抓取装置的工作效率。

技术领域

本发明大致涉及智能设备及控制方法技术领域，尤其是一种碰撞检测方法、控制方法、抓取系统及计算机可读存储介质。

背景技术

在自动化生产、仓储运输等领域中，往往存在将物体由初始位置转运到目标位置的需求，随着智能设备的技术发展和推广，利用智能系统控制的抓取转运装置在拆垛转运的工作场景中的应用越来越广泛。但目前拆垛转运的智能控制系统存在缺陷，对于码放整齐的物体可以直接应用，但对于因各种原因导致待抓取物偏离预设位置的情况，往往因无法通过碰撞检测导致抓取转运过程无法顺利进行，甚至导致抓取转运装置停机等待，无法自行处理，严重影响工作效率，而在实际生产中，待抓取物的摆放位置通常会偏离预设位置，很多情况下需要人工操作进行辅助，无法真正实现自动化转运的效果，难以大规模推广应用。

背景技术部分的内容仅仅是发明人所知晓的技术，并不当然代表本领域的现有技术。

发明内容

针对现有技术中的一个或多个缺陷，本发明提供一种碰撞检测方法，包括：

获取待抓取物的抓取模型；

基于抓取模型进行修正，获得理想化模型，所述理想化模型为待抓取物处于预设位姿下的模型；

根据理想化模型进行碰撞检测。

根据本发明的一个方面，其中所述基于抓取模型进行修正，获得理想化模型包括：

直接对抓取模型进行修正，获得理想化模型；或者

根据抓取模型获得碰撞模型，对碰撞模型进行修正，获得理想化模型；其中获得理想化模型的步骤包括调整抓取模型或碰撞模型中待抓取物的位姿。

根据本发明的一个方面，其中所述获取待抓取物的抓取模型的步骤包括获取待抓取物的点云数据。

根据本发明的一个方面，其中所述待抓取物为一个或多个相互独立的物品。

根据本发明的一个方面，其中所述调整抓取模型或碰撞模型中待抓取物的位姿包括：调整抓取模型或碰撞模型中待抓取物的角度和/或待抓取物的位置。

根据本发明的一个方面，其中所述待抓取物为多个相互独立的物品，所述理想化模型为多个物品以预设方式排列的位姿关系；所述获取理想化模型的步骤包括：

旋转抓取模型或碰撞模型中至少部分待抓取物的角度，直至至少一个所述待抓取物的模型符合预设位姿下的待抓取物的模型；和/或

平移抓取模型或碰撞模型中的至少部分待抓取物，直至至少一个所述待抓取物的模型符合预设位姿下的待抓取物的模型。

根据本发明的一个方面，其中所述待抓取物的旋转角度不大于第一预设角度；所述待抓取物的平移距离不大于第一预设距离。

根据本发明的一个方面，所述碰撞检测方法还包括：模拟调整所述待抓取物的位姿，以使所述待抓取物的位姿符合或接近所述待抓取物的预设位姿，并结合所述模拟调整待抓取物的位姿的运动路径进行碰撞检测。

根据本发明的一个方面，本发明还包括一种抓取装置的控制方法的实施例，控制方法包括：

执行如前所述的碰撞检测方法；