[发明专利]机器人极限制动性能的测试方法、测试装置及测试系统

权利要求书

1.一种机器人极限制动性能的测试方法，其特征在于，包括以下步骤：

根据初始的指令减速度和关节电流值确定当前的指令减速度和减加速度，其具体过程为：

使用机器人初始的指令减速度和减加速度进行转动测试，并获取测试过程中机器人关节电机指令速度、指令减速度和关节实际电流；

判断当前指令减速度是否达到预设的减速度阈值并保持预设时长，如果是，则进一步判断关节电流是否小于或等于关节制动最大电流限制值且二者的差值是否小于或等于差值阈值，如果是，则锁定当前的指令减速度和减加速度；

利用确定的当前的指令减速度和减加速度对机器人极限制动性能进行测试，其具体过程为：

在机器人制动开始后，获取机械臂末端的位置信息；

根据位置信息计算机械臂末端的速度；

判断机械臂末端的速度是否满足制动完成条件，如果是，则根据机器人制动开始时间确定机器人的制动时间，并根据位置信息确定机器人的制动距离。

2.根据权利要求1所述的机器人极限制动性能的测试方法，其特征在于，如果当前指令减速度小于预设的减速度阈值，则增大减加速度；如果指令减速度大于预设的减速度阈值，则减小减加速度。

3.根据权利要求2所述的机器人极限制动性能的测试方法，其特征在于，如果指令减速度达到预设的减速度阈值所持续的时间小于或等于预设时长，则增大减加速度；如果指令减速度达到预设的减速度阈值所持续的时间大于预设时长，则减小减加速度。

4.根据权利要求1所述的机器人极限制动性能的测试方法，其特征在于，如果关节电流大于关节制动最大电流限制值或者关节电流与关节制动最大电流限制值的差值大于差值阈值，则减小当前的指令减速度。

5.根据权利要求1所述的机器人极限制动性能的测试方法，其特征在于，所述根据位置信息计算机械臂末端的速度的具体过程为：

确定位置信息的采集频率，以根据位置信息的采集频率确定位置信息的采集时间间隔；

根据相邻两次采集的位置信息以及采集时间间隔计算机械臂末端的速度；所述机械臂末端的速度为：

v_t＝(S_t-S_t-1)/t，

式中，v_t表示当前速度，S_t表示当前位置点对应的位置信息，S_t-1表示上一个采集到的位置点对应的位置信息，t表示在预设采集频率下采集位置信息的时间间隔。

6.根据权利要求5所述的机器人极限制动性能的测试方法，其特征在于，所述根据机器人制动开始时间确定机器人的制动时间的具体过程为：

预设位置信息的采集频率，并确定从制动开始至制动结束的时间内采集的位置点的次数；

根据位置信息的采集频率以及从制动开始至制动结束的时间内采集的位置点的次数，确定机器人的制动时间。

7.根据权利要求6所述的机器人极限制动性能的测试方法，其特征在于，所述根据位置信息确定机器人的制动距离的具体过程为：

根据从制动开始至制动结束时间段内采集到的位置信息以及位置点的次数，结合微分方程，计算机械臂末端制动轨迹的长度以确定制动距离；

制动距离为：

式中，S表示机械臂末端的制动距离；S(i+1)表示第i+2次采集的位置点对应的位置信息；S(i)表示第i+1次采集的位置点对应的位置信息。

8.根据权利要求7所述的机器人极限制动性能的测试方法，其特征在于，所述机械臂末端制动轨迹包括直线型运动轨迹和/或曲线型运动轨迹。