[发明专利]机器人极限制动性能的测试方法、测试装置及测试系统

说明书

本申请提供了一种机器人极限制动性能的测试方法、测试装置及测试系统，测试方法包括：使用机器人初始的指令减速度和减加速度进行转动测试，并获取测试过程中机器人关节电机指令速度、指令减速度和关节实际电流；当前指令减速度达到预设的减速度阈值并保持预设时长时判断关节电流是否小于或等于关节制动最大电流限制值且二者的差值是否小于或等于差值阈值，如果是，则锁定当前的指令减速度和减加速度；在机器人制动开始后，获取机械臂末端的位置信息；根据位置信息计算机械臂末端的速度；判断机械臂末端的速度是否满足制动完成条件，如果是，则根据机器人制动开始时间确定机器人的制动时间，并根据位置信息确定机器人的制动距离。

技术领域

本申请属于机器人测试技术领域，具体涉及一种机器人极限制动性能的测试方法、测试装置及测试系统。

背景技术

机器人技术是近代自动控制领域中出现的一项新技术，是现代机械制造领域中一个重要且不可或缺的组成部分，它代表了机电一体化的最高成就。机器人能够显著地提高劳动生产效率，改善产品质量，对实现工业生产机械化和自动化有着极大的促进作用。

随着机器人的普及，安全性成为机器人的一个重要指标。在遇到紧急情况需要机器人进行快速制动以确保安全时，制动性能就显得尤为重要。

目前，机器人的制动力来源一般为电机和抱闸，一种制动方式为通过驱动控制电机进行减速来实现制动，另一种制动方式则是直接通过释放制动器以进行机械抱死来实现制动。通过驱动控制电机进行减速来实现制动的方式在电机出力不同时制动距离及制动时间有所不同，导致制动性能测试无法全面覆盖多种工况。

发明内容

为至少在一定程度上克服相关技术中存在的问题，本申请提供了一种机器人极限制动性能的测试方法、测试装置及测试系统。

根据本申请实施例的第一方面，本申请提供了一种机器人极限制动性能的测试方法，其包括以下步骤：

根据初始的指令减速度和关节电流值确定当前的指令减速度和减加速度，其具体过程为：

使用机器人初始的指令减速度和减加速度进行转动测试，并获取测试过程中机器人关节电机指令速度、指令减速度和关节实际电流；

判断当前指令减速度是否达到预设的减速度阈值并保持预设时长，如果是，则进一步判断关节电流是否小于或等于关节制动最大电流限制值且二者的差值是否小于或等于差值阈值，如果是，则锁定当前的指令减速度和减加速度；

利用确定的当前的指令减速度和减加速度对机器人极限制动性能进行测试，其具体过程为：

在机器人制动开始后，获取机械臂末端的位置信息；

根据位置信息计算机械臂末端的速度；

判断机械臂末端的速度是否满足制动完成条件，如果是，则根据机器人制动开始时间确定机器人的制动时间，并根据位置信息确定机器人的制动距离。

上述机器人极限制动性能的测试方法中，如果当前指令减速度小于预设的减速度阈值，则增大减加速度；如果指令减速度大于预设的减速度阈值，则减小减加速度。

进一步地，如果指令减速度达到预设的减速度阈值所持续的时间小于或等于预设时长，则增大减加速度；如果指令减速度达到预设的减速度阈值所持续的时间大于预设时长，则减小减加速度。

上述机器人极限制动性能的测试方法中，如果关节电流大于关节制动最大电流限制值或者关节电流与关节制动最大电流限制值的差值大于差值阈值，则减小当前的指令减速度。

上述机器人极限制动性能的测试方法中，所述根据位置信息计算机械臂末端的速度的具体过程为：

确定位置信息的采集频率，以根据位置信息的采集频率确定位置信息的采集时间间隔；