[发明专利]V2X仿真测试的方法、系统、电子设备和存储介质

权利要求书

1.一种V2X仿真测试的方法，其特征在于，仿真测试设备设置于待测试车辆上，所述方法包括：

设置V2X仿真测试的测试场景以及与所述测试场景对应的仿真测试用例的用例信息和相对位置信息，并接收待测试车辆发送的第一绝对GPS信息和车辆信息，所述第一绝对GPS信息为所述待测试车辆的初始绝对位置信息，所述车辆信息为所述待测试车辆的车辆信息，所述相对位置信息为所述仿真测试用例相对所述待测试车辆的相对位置信息；

根据所述相对位置信息和第一绝对GPS信息获取第二绝对GPS信息，所述第二绝对GPS信息为所述仿真测试用例的绝对位置信息；

将所述第一绝对GPS信息、车辆信息、第二绝对GPS信息以及用例信息发送到所述待测试车辆，并根据所述第一绝对GPS信息、车辆信息、第二绝对GPS信息以及用例信息与所述待测试车辆协同进行V2X仿真测试。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述测试场景包括：车辆到车辆V2V、车辆到基础设备V2I。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述用例信息包括：

当测试场景为V2V时，仿真测试用例为仿真车辆，所述用例信息为仿真车辆的行驶速度、航向角度、车辆状态以及仿真车辆感知到的障碍物的相对位置信息；或者，

当测试场景为V2I时，仿真测试用例为路测单元RSU，所述用例信息为测试地图信息、RSU感知到的障碍物的相对位置信息。

4.如权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述相对位置信息和第一绝对GPS信息获取第二绝对GPS信息，包括：

根据公式将所述第一绝对GPS信息转换为第一utm投影坐标(x，y)，其中，E₀＝500km、N₀＝0、k₀＝0.9996、a＝6378.137、

根据所述相对位置信息(a，b)、第一utm投影坐标(x，y)获取第二utm投影坐标(x_virtual,y_virtual)＝(x+a,y+b)；

根据公式将所述第二utm投影坐标转换为第二绝对GPS信息(lati_virtual,long_virtual)，其中，

5.一种V2X仿真测试的系统，其特征在于，仿真测试设备设置于待测试车辆上，所述系统包括：

信息获取模块，用于设置V2X仿真测试的测试场景以及与所述测试场景对应的仿真测试用例的用例信息和相对位置信息，并接收待测试车辆发送的第一绝对GPS信息和车辆信息，所述第一绝对GPS信息为所述待测试车辆的初始绝对位置信息，所述车辆信息为所述待测试车辆的车辆信息，所述相对位置信息为所述仿真测试用例相对所述待测试车辆的相对位置信息；

第二绝对GPS信息获取模块，用于根据所述相对位置信息和第一绝对GPS信息获取第二绝对GPS信息，所述第二绝对GPS信息为所述仿真测试用例的绝对位置信息；

仿真测试模块，用于将所述第一绝对GPS信息、车辆信息、第二绝对GPS信息以及用例信息发送到所述待测试车辆，并根据所述第一绝对GPS信息、车辆信息、第二绝对GPS信息以及用例信息与所述待测试车辆协同进行V2X仿真测试。

6.如权利要求5所述的系统，其特征在于，所述测试场景包括：车辆到车辆V2V、车辆到基础设备V2I。

7.如权利要求6所述的系统，其特征在于，所述用例信息包括：

当测试场景为V2V时，仿真测试用例为仿真车辆，所述用例信息为仿真车辆的行驶速度、航向角度、车辆状态以及仿真车辆感知到的障碍物的相对位置信息；或者，

当测试场景为V2I时，仿真测试用例为路测单元RSU，所述用例信息为测试地图信息、RSU感知到的障碍物的相对位置信息。