[发明专利]V2X仿真测试的方法、系统、电子设备和存储介质

说明书

本申请提供了V2X仿真测试的方法、系统、电子设备和存储介质，包括：设置V2X仿真测试的测试场景以及与所述测试场景对应的仿真测试用例的用例信息和相对位置信息，并接收待测试车辆发送的第一绝对GPS信息和车辆信息；根据所述相对位置信息和第一绝对GPS信息获取第二绝对GPS信息；将第一绝对GPS信息、车辆信息、第二绝对GPS信息以及用例信息发送到所述待测试车辆，并根据第一绝对GPS信息、车辆信息、第二绝对GPS信息以及用例信息与所述待测试车辆协同进行V2X仿真测试。使得仿真测试设备上不需要安装用于获取位置信息的GPS设备即可进行V2X仿真测试，同时仿真测试用例由仿真测试设备虚拟生成也便于重复仿真测试。

技术领域

本申请属于仿真测试领域，尤其涉及V2X仿真测试的方法、系统、电子设备和存储介质。

背景技术

V2X技术是指汽车对外界的信息交换，包含有汽车对汽车(V2V)、对路侧设备(V2I)、对网络/云(V2I)、对行人(V2I)。车辆通过该技术可以获取道路上的交通参与者的状态信息，感知周围环境，达到万物互联。通过此功能可以增强自动驾驶能力，提高行驶安全，降低交通事故。

随着越来越多的车辆搭载了V2X功能，对于V2X功能的测试也愈发重要。目前V2X功能的测试大多采用HIL(硬件在环)的方式进行仿真测试，在实际场地采用至少两台车辆配合实际测试，因为至少两台车辆上均需安装GPS定位设备，所以存在HIL仿真测试成本高的问题，而实车测试中由于误差的存在很难实现两次以上相同场景的反复测试，因此存在真实性不高，实车测试中测试可重复性底、极端工况无法模拟的的问题。

发明内容

本发明实施例的主要目的在于提供V2X仿真测试的方法、系统、电子设备和存储介质，使得仿真测试设备上不需要安装用于获取位置信息的GPS设备即可进行V2X仿真测试，同时仿真测试用例由仿真测试设备虚拟生成也便于重复仿真测试。

第一方面，提供了V2X仿真测试的方法，所述方法包括：

设置V2X仿真测试的测试场景以及与所述测试场景对应的仿真测试用例的用例信息和相对位置信息，并接收待测试车辆发送的第一绝对GPS信息和车辆信息，所述第一绝对GPS信息为所述待测试车辆的初始绝对位置信息，所述车辆信息为所述待测试车辆的车辆信息，所述相对位置信息为所述仿真测试用例相对所述待测试车辆的相对位置信息；

根据所述相对位置信息和第一绝对GPS信息获取第二绝对GPS信息，所述第二绝对GPS信息为所述仿真测试用例的绝对位置信息；

将所述第一绝对GPS信息、车辆信息、第二绝对GPS信息以及用例信息发送到所述待测试车辆，并根据所述第一绝对GPS信息、车辆信息、第二绝对GPS信息以及用例信息与所述待测试车辆协同进行V2X仿真测试。

在一个可能的实现方式中，所述测试场景包括：车辆到车辆V2V、车辆到基础设备V2I。

在另一个可能的实现方式中，所述用例信息包括：

当测试场景为V2V时，仿真测试用例为仿真车辆，所述用例信息为仿真车辆的行驶速度、航向角度、车辆状态以及仿真车辆感知到的障碍物的相对位置信息；或者，

当测试场景为V2I时，仿真测试用例为路测单元RSU，所述用例信息为测试地图信息、RSU感知到的障碍物的相对位置信息。

在另一个可能的实现方式中，所述根据所述相对位置信息和第一绝对GPS信息获取第二绝对GPS信息，包括：

根据公式将所述第一绝对GPS信息转换为第一utm投影坐标(x，y)，其中，E₀＝500km、N₀＝0、k₀＝0.9996、a＝6378.137、