[发明专利]一种机械抓手及机器人

权利要求书

1.一种机械抓手，其特征在于，包括：

转轴，所述转轴的一端用于与机器人连接，所述转轴能够绕自身轴线转动；

基板，所述转轴的另一端连接于所述基板的两端之间，所述转轴带动所述基板转动；

抓取机构，安装于所述基板的一端，所述抓取机构用于抓取端盖；

抓取治具，安装于所述基板的另一端，所述抓取治具用于抓取饰条。

2.根据权利要求1所述的机械抓手，其特征在于，所述抓取机构包括固定板及端盖夹取机构，所述固定板安装于所述基板，所述端盖夹取机构安装于所述固定板，所述端盖夹取机构用于抓取第一端盖。

3.根据权利要求2所述的机械抓手，其特征在于，所述端盖夹取机构包括第一手指气缸和端盖夹爪，所述第一手指气缸安装于所述固定板，所述端盖夹爪与所述第一手指气缸连接。

4.根据权利要求2所述的机械抓手，其特征在于，所述抓取机构包括回转气缸及吸附部件，所述回转气缸安装于所述基板，所述固定板与所述回转气缸连接，所述吸附部件安装于所述固定板，所述回转气缸用于带动所述固定板转动，所述吸附部件用于吸附第二端盖。

5.根据权利要求4所述的机械抓手，其特征在于，所述吸附部件包括真空吸附头。

6.根据权利要求4或5所述的机械抓手，其特征在于，所述抓取机构还包括第一限位块和第二限位块，所述限位块设置于所述固定板的一侧，所述固定板具有第一限位部和第二限位部，所述第一限位块用于与所述第一限位部抵接，所述第二限位块用于与所述第二限位部抵接。

7.根据权利要求6所述的机械抓手，其特征在于，所述抓取机构还包括激光检测感应器，所述激光检测感应器设置于所述端盖夹取机构的一侧。

8.根据权利要求1所述的机械抓手，其特征在于，所述抓取治具包括第二手指气缸和饰条夹爪，所述饰条夹爪与所述第二手指气缸连接。

9.根据权利要求1所述的机械抓手，其特征在于，所述抓取治具包括治具基板和安装板，所述安装板与所述基板固定连接，所述安装板具有安装槽，所述治具基板与所述安装槽配合连接。

10.一种机器人，其特征在于，具有如权利要求1至9任一项所述的机械抓手。