[发明专利]一种变幅机构、臂架系统及机器人

权利要求书

1.一种变幅机构，其特征在于：包括对称布置的两个四连杆机构和横梁总成；所述四连杆机构用于增大水泵水平和垂直的作业距离；所述四连杆机构包括第一四连杆机构、第二四连杆机构以及第三四连杆机构；所述第一四连杆机构包括铰链在一起的第一摇杆、第一连杆以及第二摇杆；所述第二四连杆机构包括铰链在一起的所述第二摇杆、第三摇杆以及第二连杆；所述第三四连杆机构包括铰链在一起的所述第二摇杆、第二连杆、第四摇杆以及第三连杆；所述第一摇杆、第二摇杆以及第三摇杆的一端分别与横梁总成连接。

2.根据权利要求1所述的一种变幅机构，其特征在于：所述横梁总成包括第一横梁、第一轴座、第二横梁、第二轴座、第三横梁以及纵梁，所述第一横梁、第二横梁以及第三横梁依次平行布置，所述纵梁与第一横梁、第二横梁以及第三横梁连接；所述第一轴座有2组，对称设置于第一横梁的两端，所述第二轴座有2组，对称设置于第二横梁的两端；所述第一轴座上设置有第一销孔和第二销孔，所述第二轴座上设置有第三销孔和第四销孔，所述第一摇杆、第二摇杆以及第三摇杆的一端分别铰接在第四销孔、第一销孔以及第三销孔内；所述第二销孔用于与臂架系统的油缸连接。

3.根据权利要求2所述的一种变幅机构，其特征在于：还包括锁紧座，所述锁紧座装配于第三横梁上，包括安装座、O型销以及锁销，所述安装座上设置有第五销孔、第六销孔以及第一孔，所述O型销、锁销与第五销孔、第六销孔相匹配设置，当整车吊装时，将锁销从第六销孔移动至第五销孔。

4.根据权利要求3所述的一种变幅机构，其特征在于： 所述第一连杆包括结构对称设置的第一左连杆和第一右连杆；

所述第二连杆上依次设置有第五铰点孔、第六铰点孔、第七铰点孔以及第八铰点孔；

所述第一摇杆包括第一左摇杆和第一右摇杆，所述第一左摇杆包括第一杆和设置于所述第一杆一端的第一轴套；所述第一右摇杆的结构与第一左摇杆的结构一致，区别在于所述第一右摇杆比第一左摇杆在第一杆的中部多设置了锁孔；所述锁孔用于与安装座的第五销孔对接，用于吊装作业时锁定变幅机构；

所述第二摇杆上依次设置有第一铰点孔、第二铰点孔、第三铰点孔以及第四铰点孔，在所述第一铰点孔和第二铰点孔之间设置有第一横边，所述第一横边用于当变幅机构处于初始姿态时，对变幅机构进行限位；

所述第三摇杆包括结构对称设置的第三左摇杆和第三右摇杆，所述第三右摇杆包括第二杆、设置于所述第二杆一端的第二轴套以及设置于所述第二杆上部的第二横边；所述第二横边用于当变幅机构处于垂直最深作业姿态时，对变幅机构进行限位；

所述第一摇杆的一端通过第一轴套与第二轴座连接，另一端与第一连杆的一端连接；所述第二摇杆的第一铰点孔与第一轴座连接；所述第三摇杆的一端通过第二轴套与第二轴座连接；所述第一连杆的另一端与第二摇杆上的第二铰点孔铰接，第二摇杆上的第三铰点孔、第四铰点孔分别与第二连杆上的第三铰点孔、第三连杆的一端铰接，第三连杆的另一端与第四摇杆的一端铰接，第四摇杆的另一端与第二连杆上的第一铰点孔铰接，第二连杆上的第四铰点孔与第三摇杆的另一端铰接。

5.根据权利要求4所述的一种变幅机构，其特征在于：还包括横拉杆，所述横拉杆的两端分别与左右两侧的第二连杆上的第二铰点孔铰接。

6.根据权利要求4所述的一种变幅机构，其特征在于：所述第二连杆靠近第八铰点孔的一端设置有第一吊装孔；所述第一吊装孔用于整车吊装；所述第四摇杆与第三连杆连接的端部设置有第二吊装孔，所述第二吊装孔用于整车吊装。

7.根据权利要求4所述的一种变幅机构，其特征在于：所述第一摇杆的一端通过第一轴套与第二轴座的第四销孔连接；所述第三摇杆的一端通过第二轴套与第二轴座的第三销孔连接；所述第二摇杆的第一铰点孔与第一轴座的第一销孔铰接。