[发明专利]一种变幅机构、臂架系统及机器人

说明书

本发明涉及抢险设备技术领域，公开了一种变幅机构、臂架系统及机器人，包括对称布置的两个四连杆机构和横梁总成；所述四连杆机构用于增大水泵水平和垂直的作业距离，提高水泵作业范围；所述四连杆机构包括第一四连杆机构、第二四连杆机构以及第三四连杆机构；所述第一四连杆机构包括铰链在一起的第一摇杆、第一连杆以及第二摇杆；所述第二四连杆机构包括铰链在一起的所述第二摇杆、第三摇杆以及第二连杆；所述第三四连杆机构包括铰链在一起的所述第二摇杆、第二连杆、第四摇杆以及第三连杆。本发明的有益效果为：使水泵具备前展和下潜等功能，且操作简单便捷，提高了水泵作业能力，满足了排水作业要求。

技术领域

本发明涉及抢险设备技术领域，涉及一种变幅机构、臂架系统及机器人，具体涉及一种适用于应急抢险救援的三联四边形变幅机构变幅机构、臂架系统及排水机器人。

背景技术

洪涝灾害近年来爆发的频率日渐加快，灾害造成的损失巨大，为解决地下车库、地铁站、涵洞隧道等低矮以及危险环境的应急排水，需研发一款应急排水抢险装备，满足排水作业要求。

中国发明专利CN104786905A公开了一种履带泵站，由履带底盘、吸水管、滑轮座、带遥控装置的液压发电机以及翻转油缸组成，在履带底盘上设置有翻转油缸的一端，翻转油缸的另一端与摆杆中部活动连接，摆杆的一端与履带底盘活动连接，摆杆另一端与滑轮座固定连接成一体，滑轮座通过多个滑轮与吸水管滑动连接，滑轮座还通过平推油缸与吸水管连接。虽然该发明专利适应地下车库、小巷子等作业空间较小场所使用，并能远距离供排水，但还存在以下问题：首先，该发明专利是通过两组油缸动作才能实现水泵的前伸和下潜，故，操作相对复杂，布置时所需空间较大；其次，该发明专利受整车外形尺寸限制，滑动行程受限，该发明专利的前展和下潜作业能力受限。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供了一种变幅机构、臂架系统及机器人，使水泵具备前展和下潜等功能，且操作简单便捷，提高了水泵作业能力，满足了排水作业要求。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

第一方面，一种变幅机构，包括对称布置的两个四连杆机构和横梁总成；所述四连杆机构用于增大水泵水平和垂直的作业距离，提高水泵作业范围；所述四连杆机构包括第一四连杆机构、第二四连杆机构以及第三四连杆机构；所述第一四连杆机构包括铰链在一起的第一摇杆、第一连杆以及第二摇杆；所述第二四连杆机构包括铰链在一起的所述第二摇杆、第三摇杆以及第二连杆；所述第三四连杆机构包括铰链在一起的所述第二摇杆、第二连杆、第四摇杆以及第三连杆；所述第一摇杆、第二摇杆以及第三摇杆的一端分别与横梁总成连接。

结合第一方面，进一步地，所述横梁总成包括第一横梁、第一轴座、第二横梁、第二轴座、第三横梁以及纵梁，所述第一横梁、第二横梁以及第三横梁依次平行布置，所述纵梁与第一横梁、第二横梁以及第三横梁连接；所述第一轴座有2组，对称设置于第一横梁的两端，所述第二轴座有2组，对称设置于第二横梁的两端；所述第一轴座上设置有第一销孔和第二销孔，所述第二轴座上设置有第三销孔和第四销孔，所述第一摇杆、第二摇杆以及第三摇杆的一端分别铰接在第四销孔、第一销孔以及第三销孔内；所述第二销孔用于与臂架系统的油缸的连接。

结合第一方面，进一步地，所述纵梁与三个平行的横梁相垂直设置，且所述纵梁至少有1个，优先2个，均匀分布；进一步地，所述第一横梁、第一轴座、第二横梁、第二轴座、第三横梁以及纵梁相互之间的连接为焊接连接；所述第一摇杆、第二摇杆以及第三摇杆的一端分别通过销轴铰接在第四销孔、第一销孔以及第三销孔内。由于各摇杆、连杆采用嵌套式布置形式，故每个四连杆机构的第二轴座有2个第二轴座，即第二左轴座和第二右轴座，第一摇杆的第一左摇杆和第一右摇杆的一端分别与一个第二轴座连接，第四摇杆的第三左摇杆和第三右摇杆的一端分别与一个第二轴座连接，即第一摇杆的第一左摇杆和第三摇杆的第三左摇杆的一端分别与第二左轴座连接，第一摇杆的第一右摇杆和第三摇杆的第三右摇杆的一端分别与第二右轴座连接。

结合第一方面，进一步地，各连杆、摇杆通过销轴铰接在一起。