[发明专利]一种基于距离的点云切片处理方法及系统

权利要求书

1.一种基于距离的点云切片处理方法，其特征是按如下步骤进行：

S1、获得待处理的点云原始数据A，去除地面点云；

S2、计算平均值点B(X1,Y1,Z1)；

S3、将每个轴的数值按照从大到小排序，按照顺序计算每个点的之间的间隔距离，并算出平均间隔距离dx,dy,dz；

S4、根据点云切片的数量N，在平均值点B根据平均间隔距离进行切片。

2.如权利要求1所述一种基于距离的点云切片处理方法，其特征是，步骤S2中，对Z1的值加上10到30倍的dz，最终得到平均值点B。

3.如权利要求1所述一种基于距离的点云切片处理方法，其特征是，步骤S3包括：

S31、对于X轴，把每个点云数据根据X值的大小，从大到小排序，按照上一位减下一位算出每个相邻点的距离，并算出平均值dx；

S32、对于Y轴，把每个点云数据根据Y值的大小，从大到小排序，按照上一位减下一位算出每个相邻点的距离，并算出平均值dy；

S33、对于Z轴，把每个点云数据根据Z值的大小，从大到小排序，按照上一位减下一位算出每个相邻点的距离，并算出平均值dz。

4.如权利要求1-3任一项所述一种基于距离的点云切片处理方法，其特征是，步骤S4包括：

S41、确定要切片的平面；

S42、点云切片的起始点是平均值点B；

S43、点云切片的厚度与数量N及平均间隔距离相关，在垂直Z轴切片中，若每个点Z值大小在(z1-1/2×N×dz,z1+1/2×N×dz)区间内，则这些点就是切片的结果。

5.一种基于距离的点云切片处理系统，其特征是包括如下模块：

获取点云原始数据模块：获得待处理的点云原始数据A，去除地面点云；

计算平均值点模块：计算平均值点B(X1,Y1,Z1)；

计算平均间隔距离模块：将每个轴的数值按照从大到小排序，按照顺序计算每个点的之间的间隔距离，并算出平均间隔距离dx,dy,dz；

切片模块：根据点云切片的数量N，在平均值点B根据平均间隔距离进行切片。

6.如权利要求5所述一种基于距离的点云切片处理系统，其特征是，计算平均值点模块中，对Z1的值加上10到30倍的dz，最终得到平均值点B。

7.如权利要求5所述一种基于距离的点云切片处理系统，其特征是，计算平均间隔距离模块具体如下：

对于X轴，把每个点云数据根据X值的大小，从大到小排序，按照上一位减下一位算出每个相邻点的距离，并算出平均值dx；

对于Y轴，把每个点云数据根据Y值的大小，从大到小排序，按照上一位减下一位算出每个相邻点的距离，并算出平均值dy；

对于Z轴，把每个点云数据根据Z值的大小，从大到小排序，按照上一位减下一位算出每个相邻点的距离，并算出平均值dz。

8.如权利要求5-7任一项所述一种基于距离的点云切片处理系统，其特征是，切片模块具体如下：

确定要切片的平面；点云切片的起始点是平均值点B；点云切片的厚度与数量N及平均间隔距离相关，在垂直Z轴切片中，若每个点Z值大小在(z1-1/2×N×dz,z1+1/2×N×dz)区间内，则这些点就是切片的结果。