[发明专利]一种基于距离的点云切片处理方法及系统

说明书

本发明公开了一种基于距离的点云切片处理方法及系统，本发明方法按如下步骤进行：S1、获得待处理的点云原始数据A，去除地面点云；S2、计算平均值点B(X1,Y1,Z1)；S3、将每个轴的数值按照从大到小排序，按照顺序计算每个点的之间的间隔距离，并算出平均间隔距离dx,dy,dz；S4、根据点云切片的数量N，在平均值点B根据平均间隔距离进行切片。本发明降低了待处理点云的数量，并且有很强的点云适应性。

技术领域

本发明属于点云数据处理技术领域，更具体地说是涉及一种基于距离的点云切片处理方法及系统。

背景技术

目前，激光点云数据处理包括点云滤波、点云配准、点云分割与分类、点云三维重建等相关技术，但在点云数据尺寸信息处理的应用比较少。

采用三维激光扫描技术采集点云数据具有高速度、高精度、可量测等优点,这使其成为当前获取三维数据的热门手段。但点云的无组织、非结构化、高密度特性使得对点云数据尺寸信息的提取成为研究的热点与难点。

点云切片技术可以对点云进行切片处理，使得处理的点云数量减少。而目前的点云切片处理多数是固定的厚度，在点云密度特别高的情况下，固定厚度的切片要处理的数据依然非常多，处理速度也很慢。

因此，基于上述现状，本领域需要研发一种更加高效的点云切片技术。

发明内容

针对现有技术存在的上述问题，本发明提供了一种基于距离的点云切片处理方法及系统，本发明可以对激光点云数据进行切片处理，以适应不同类型的点云，具有很强的适应性，且处理速度快。

为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种基于距离的点云切片处理方法，按如下步骤进行：

S1、获得待处理的点云原始数据A，去除地面点云；

S2、计算平均值点B(X1,Y1,Z1)；

S3、将每个轴的数值按照从大到小排序，按照顺序计算每个点的之间的间隔距离，并算出平均间隔距离dx,dy,dz；

S4、确定点云切片的数量N，在平均值点B根据平均间隔距离进行切片。

优选的，步骤S2中，由于一般点云在Z轴方向上公布比较密集，需要对Z1的值加上10到30倍的dz，最终得到平均值点B(X1,Y1,Z1)。

优选的，步骤S3包括：

S31、对于X轴，把每个点云数据根据X值的大小，从大到小排序，按照上一位减下一位算出每个相邻点的距离，并算出平均值dx；

S32、对于Y轴，把每个点云数据根据Y值的大小，从大到小排序，按照上一位减下一位算出每个相邻点的距离，并算出平均值dy；

S33、对于Z轴，把每个点云数据根据Z值的大小，从大到小排序，按照上一位减下一位算出每个相邻点的距离，并算出平均值dz。

优选的，步骤S4包括：

S41、确定要切片的平面；

S42、点云切片的起始点是平均值点B；

S43、点云切片的厚度与数量N和平均间隔距离相关，以垂直Z轴切片为例，判断每个点Z值大小是否在(z1-1/2×N×dz,z1+1/2×N×dz)区间里面，这些点就是切片的结果。

本发明还公开了一种基于距离的点云切片处理系统，其包括如下模块：

获取点云原始数据模块：获得待处理的点云原始数据A，去除地面点云；

计算平均值点模块：计算平均值点B(X1,Y1,Z1)；