[发明专利]补偿电路及方法、解码器

权利要求书

1.一种补偿电路，其特征在于，所述补偿电路(200)用于与第一滤波器(100)连接，所述补偿电路(200)包括连接所述第一滤波器(100)的延时补偿模块(210)以及连接所述延时补偿模块(210)的第二滤波器(220)；所述第一滤波器(100)和所述第二滤波器(220)的滤波传递函数相同，一个滤波器的滤波传递函数用于表征该滤波器的输出信号和输入信号之间的函数关系；其中：

所述延时补偿模块(210)用于：根据所述第一滤波器(100)在当前时刻输出的第一电机位置信号和所述第二滤波器(220)在当前时刻输出的第二电机位置信号生成当前时刻对应的延时补偿信号，并将当前时刻对应的延时补偿信号和所述第一滤波器(100)在当前时刻输出的第一电机位置信号进行叠加，得到当前时刻的第三电机位置信号，并将当前时刻的第三电机位置信号输入至所述第二滤波器(220)中；其中，所述第一电机位置信号为需要进行延时补偿的电机位置信号，所述第三电机位置信号为延时补偿后的电机位置信号；

所述第二滤波器(220)用于：对所述延时补偿模块(210)在当前时刻输出的第三电机位置信号进行滤波处理，得到下一时刻的第二电机位置信号，并将所述下一时刻的第二电机位置信号输入至所述延时补偿模块(210)中。

2.根据权利要求1所述的补偿电路，其特征在于，所述延时补偿模块(210)包括：偏差计算子模块(211)和延时补偿子模块(212)；其中：

所述偏差计算子模块(211)，连接至所述第一滤波器(100)、所述延时补偿子模块(212)和所述第二滤波器(220)，用于：将所述第一滤波器(100)在当前时刻输出的所述第一电机位置信号和所述第二滤波器(220)在当前时刻输出的所述第二电机位置信号作差，得到当前时刻对应的位置偏差信号，并将当前时刻对应的位置偏差信号输入至所述延时补偿子模块(212)中；

所述延时补偿子模块(212)，连接至所述第一滤波器(100)和所述第二滤波器(220)，用于：根据当前时刻对应的位置偏差信号生成当前时刻对应的延时补偿信号，并将当前时刻对应的延时补偿信号和所述第一滤波器(100)在当前时刻输出的第一电机位置信号进行叠加，得到当前时刻的第三电机位置信号。

3.根据权利要求2所述的补偿电路，其特征在于，所述延时补偿子模块(212)具体用于：采用第一计算式计算当前时刻对应的延时补偿信号，所述第一计算式为：

式中，P_comp为当前时刻对应的延时补偿信号，K_p为比例增益，T_i为积分时间，errt(t)为当前时刻对应的位置偏差信号。

4.根据权利要求1所述的补偿电路，其特征在于，所述第三电机位置信号为由正弦信号和余弦信号形成的混合信号；

对应的，所述补偿电路(200)还包括位置计算模块(230)，所述位置计算模块(230)与所述延时补偿模块(210)连接，所述位置计算模块(230)用于：从所述延时补偿模块(210)在当前时刻输出的第三电机位置信号中提取出正弦信号和余弦信号，根据所述正弦信号和所述余弦信号确定当前时刻的第四电机位置信号；所述第四电机位置信号为四象限反正切的电机转角。

5.根据权利要求4所述的补偿电路，其特征在于，还包括：位置误差修正模块(240)；

所述位置误差修正模块(240)，与所述位置计算模块(230)连接，用于：根据当前时刻的第四电机位置信号生成当前时刻对应的位置误差补偿信号，并将当前时刻对应的位置误差补偿信号和当前时刻对应的第四电机位置信号进行叠加，得到当前时刻对应的第五电机位置信号；所述第五电机位置信号为位置误差修正后的电机位置信号。