[发明专利]补偿电路及方法、解码器

说明书

本发明实施例提供了一种补偿电路及方法、解码器，补偿电路包括延时补偿模块和第二滤波器；延时补偿模块用于：根据第一滤波器在当前时刻输出的第一电机位置信号和第二滤波器在当前时刻输出的第二电机位置信号生成当前时刻对应的延时补偿信号，将当前时刻对应的延时补偿信号和第一滤波器在当前时刻输出的第一电机位置信号进行叠加，得到当前时刻的第三电机位置信号，将当前时刻的第三电机位置信号输入至第二滤波器中；第二滤波器用于：对延时补偿模块在当前时刻输出的第三电机位置信号进行滤波处理，得到下一时刻的第二电机位置信号，将下一时刻的第二电机位置信号输入至延时补偿模块中。本发明可以实现延时补偿。

技术领域

本发明涉及解码器技术领域，特别涉及一种补偿电路及方法、解码器。

背景技术

伺服电机的电容式编码器一般采用一个FIR滤波器从数字模拟转换器(即ADC)所采样的原始数据中提取出位置信息，该位置信息可以体现伺服电机的转轴的转动角度信息，因此电容式编码器可以随着伺服电机转轴的转动而输出对应的转动角度。其中，FIR滤波器为Finite Impulse Response滤波器，即有限长单位冲激响应滤波器，也称为非递归型滤波器。

由于FIR滤波器会引入较长的延时时间，即电容式编码器输出的位置信息相对于原始数据中的位置信息是存在延迟的，因此电容式编码器输出的位置信息不会实时体现伺服电机的动态性能，进而可能会影响后续的位置插补误差。

发明内容

本发明实施例提供了一种补偿电路及方法、解码器，能够补偿时延。

第一方面，本发明一个实施例提供一种补偿电路，所述补偿电路用于与第一滤波器连接，所述补偿电路包括连接所述第一滤波器的延时补偿模块以及连接所述延时补偿模块的第二滤波器；所述第一滤波器和所述第二滤波器的滤波传递函数相同，一个滤波器的滤波传递函数用于表征该滤波器的输出信号和输入信号之间的函数关系；其中：

所述延时补偿模块用于：根据所述第一滤波器在当前时刻输出的第一电机位置信号和所述第二滤波器在当前时刻输出的第二电机位置信号生成当前时刻对应的延时补偿信号，并将当前时刻对应的延时补偿信号和所述第一滤波器在当前时刻输出的第一电机位置信号进行叠加，得到当前时刻的第三电机位置信号，并将当前时刻的第三电机位置信号输入至所述第二滤波器中；其中，所述第一电机位置信号为需要进行延时补偿的电机位置信号，所述第三电机位置信号为延时补偿后的电机位置信号；

所述第二滤波器用于：对所述延时补偿模块在当前时刻输出的第三电机位置信号进行滤波处理，得到下一时刻的第二电机位置信号，并将所述下一时刻的第二电机位置信号输入至所述延时补偿模块中。

在一些实施例中，所述延时补偿模块包括：偏差计算子模块和延时补偿子模块；其中：

所述偏差计算子模块，连接至所述第一滤波器、所述延时补偿子模块和所述第二滤波器，用于：将所述第一滤波器在当前时刻输出的所述第一电机位置信号和所述第二滤波器在当前时刻输出的所述第二电机位置信号作差，得到当前时刻对应的位置偏差信号，并将当前时刻对应的位置偏差信号输入至所述延时补偿子模块中；

所述延时补偿子模块，连接至所述第一滤波器和所述第二滤波器，用于：根据当前时刻对应的位置偏差信号生成当前时刻对应的延时补偿信号，并将当前时刻对应的延时补偿信号和所述第一滤波器在当前时刻输出的第一电机位置信号进行叠加，得到当前时刻的第三电机位置信号。

在一些实施例中，所述延时补偿子模块具体用于：采用第一计算式计算当前时刻对应的延时补偿信号，所述第一计算式为：

式中，P_comp为当前时刻对应的延时补偿信号，K_p为比例增益，T_i为积分时间，errt(t)为当前时刻对应的位置偏差信号。

在一些实施例中，所述第三电机位置信号为由正弦信号和余弦信号形成的混合信号；