[发明专利]一种无人履带车辆方向控制测试台

说明书

本发明公开了一种无人履带车辆方向控制测试台，包括：第一履轮测试台、第二履轮测试台以及分别布置于第一履轮测试台和第二履轮测试台表面的第二测速组件和测定偏转组件，第一履轮测试台和第二履轮测试台的底面固定安装有若干万向支撑轮，第一履轮测试台的底面转动安装有驱动舵台，驱动舵台和测定偏转组件的底面固定于地面。本发明中，通过设置双支撑平台结构，利用第一履轮测试台和第二履轮测试台表面测试带跟随无人履带车辆运动控制进行传动运动从而分别监测两侧履带轮运动速度，根据速度差的变化延迟以及最大速度差由数据处理端判断无人履带车辆方向控制效果，进行转向控制延迟量和方向偏转幅度的测定进行数值分析，便于生产调校。

技术领域

本发明涉及履带车辆测试技术领域，具体为一种无人履带车辆方向控制测试台。

背景技术

履带车电动助力转向系统不同于传统的液压助力转向系统和电控液压助力转向系统，它不需要复杂的机械和液压控制，具有节能、环保和改善履带车操纵性能等诸多优点，受到许多学者的关注，成为履带车转向系统研究和开发的热点。在电动助力转向系统设计与开发过程中，需要在下面几个方面进行研究：在车辆实际运行状况下(也就是车辆转向力矩实际变化规律情况下)，根据车辆的一些参数确定助力特性曲线、比较不同控制策略的控制效果、对转向系统参数进行匹配设计等。

在履带车电动助力转向中主要通过两侧履带轮之间的速度控制，由速度差反应于两侧履带轮位移量进行转向操作，现有的无人履带车辆方向控制测试主要通过监测两侧履带轮之间的速度差进行数据研究分析，并将车辆放置于地面铺洒石灰粉或砂石等物质在车辆转向后根据地面轨迹手动测量判断履带车辆方向控制效果，操作繁琐测量工作效率低下，且由于轨迹石灰粉等标记物的作用使履带轮与地面摩擦力降低，测量侧滑明显导致偏转测量产生误差，转向测试精准度较低。

有鉴于此，针对现有的问题予以研究改良，提供一种无人履带车辆方向控制测试台，来解决目前存在的测试工作效率低下且测试不精准的问题，旨在通过该技术，达到解决问题与提高实用价值性的目的。

发明内容

本发明旨在解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

为此，本发明所采用的技术方案为：一种无人履带车辆方向控制测试台，包括：第一履轮测试台、第二履轮测试台以及分别布置于第一履轮测试台和第二履轮测试台表面的第二测速组件和测定偏转组件，所述第一履轮测试台和第二履轮测试台的底面固定安装有若干万向支撑轮，所述第一履轮测试台的底面转动安装有驱动舵台，所述驱动舵台和测定偏转组件的底面固定于地面且位于第一履轮测试台和第二履轮测试台的一角，所述驱动舵台的一侧开设有与驱动舵台传动啮合的传动齿；

所述第二履轮测试台的表面开设有偏转槽，且偏转槽的表面滑动安装有示位滑台和从动滚轮，所述从动滚轮位于测定偏转组件的一侧且与测定偏转组件之间设有传动轴杆，所述示位滑台的顶面固定安装有第一从动辊台，所述第一履轮测试台的表面固定安装有第二测速组件，所述第二测速组件和测定偏转组件的表面均套接有测试带，所述第一履轮测试台的一侧活动连接有与第二履轮测试台一侧连接的弹性连杆；

所述测定偏转组件包括设备架、偏转架以及固定于设备架表面和偏转架表面的主动轮、偏转驱动组件和第一测速组件，所述偏转驱动组件包括轮台、平面轴座、驱动定盘、主偏转舵机和角度传感器，所述主动轮转动安装于轮台的表面且套接于测试带的内侧，所述轮台通过平面轴座转动安装于偏转架的表面，所述平面轴座固定安装于平面轴座的地面，所述主偏转舵机的输出端于驱动定盘的表面传动连接，所述驱动定盘的表面传动啮合有角度传感器，所述第一测速组件包括测速传感器和固定于设备架表面的锥齿传动轴，所述锥齿传动轴转动安装于设备架和偏转架的内侧且两端分别与主动轮的表面和测速传感器的输入端传动啮合。

本发明在一较佳示例中可以进一步配置为：所述第一履轮测试台和第二履轮测试台位于同一水平面内且呈平行方向布置，所述弹性连杆的两端与第一履轮测试台和第二履轮测试台的相对内侧活动连接且位于远离测定偏转组件的一端。