[发明专利]一种大型球罐焊缝自动化焊接装置

权利要求书

1.一种大型球罐焊缝自动化焊接装置，其特征在于：包括底盘小车(1)及六轴机器人(2)，所述六轴机器人(2)安装在底盘小车(1)上，所述底盘小车(1)包括励磁底盘框架(3)、履带架(4)、励磁中心回转机构(5)三个单元，两个对称的履带架(4)通过第一螺钉(4-1)与励磁底盘框架(3)紧固装配，励磁中心回转机构(5)通过螺栓(3-1)与励磁底盘框架(3)上的励磁中心回转机构安装座(12)中的气缸活塞杆端板装配紧固；

底盘小车(1)上设有转向驱动电机减速机(7)，转向驱动电机减速机(7)通过伺服电机减速机连接螺钉(24)与励磁中心回转机构(5)上的翻转永磁体驱动机构(23)中的减速机法兰装配紧固，底盘小车行走驱动伺服电机减速机(6)通过螺钉连接励磁底盘框架(3)中的减速机安装板安装固定，同时减速机通过轴、联轴器与履带架(4)上的链轮转轴(19)连接；

所述励磁底盘框架(3)包括固定励磁永磁体边梁组件(8)、翻转励磁永磁体边梁组件(9)、履带架连接梁(10)、铰接座(11)、励磁中心回转机构安装座(12)、中心回转机构安装座连接螺钉(13)、铰接座转轴(14)、履带架边梁连接螺钉(15)，固定励磁永磁体边梁组件(8)主要由固定励磁永磁体边梁、固定永磁体、连接板及螺钉组成，其两端的铰接孔通过转轴与铰接座组件(11)转动连接，铰接座组件(11)通过螺钉与履带架连接梁(10)连接紧固，翻转励磁永磁体边梁组件(9)两端的铰接孔通过转轴与铰接座组件(11)转动连接，铰接座组件(11)通过螺钉与履带架连接梁(10)连接紧固。

2.根据权利要求1所述的一种大型球罐焊缝自动化焊接装置，其特征在于：所述翻转励磁永磁体边梁组件(9)包括翻转励磁永磁体边梁(9-1)、永磁体边梁连接板(9-2)、翻转永磁体(9-3)、摆动气缸安装法兰(9-4)、摆动气缸(9-5)、翻转永磁体转轴(9-6)、转动轴承(9-7)、连接螺钉(9-8)，所述永磁体边梁连接板(9-2)通过螺钉与磁永磁体边梁连接板(9-2)连接紧固，所述翻转永磁体(9-3)通过转轴(9-6)、转动轴承(9-7)与所述永磁体边梁连接板(9-2)装配，所述摆动气缸(9-5)通过螺钉、摆动气缸安装法兰(9-4)与所述翻转励磁永磁体边梁(9-1)连接紧固，所述摆动气缸(9-5)输出轴与转轴(9-6)连接紧固。

3.根据权利要求1所述的一种大型球罐焊缝自动化焊接装置，其特征在于：所述铰接座组件(11)包括铰接座(11-1)、拉杆座(11-2)、拉杆(11-3)、拉杆锁紧轴(11-4)、拉杆转轴(11-5)、拉杆锁紧螺母(11-6)，所述拉杆(11-3)通过拉杆转轴(11-5)与拉杆座(11-2)转动连接，所述拉杆(11-3)通过拉杆锁紧螺母(11-6)与拉杆锁紧轴(11-4)连接紧固，并与铰接座(11-1)转动连接。

4.根据权利要求1所述的一种大型球罐焊缝自动化焊接装置，其特征在于：所述行走履带架(4)包括履带架骨架结构(16)、履带架链板组件(17)、履带架链轮(18)、履带架链轮轴(19)、履带架链板轴(20)，履带架链轮(18)通过履带架链轮轴(19)与履带架骨架结构(16)中的滚动轴承装配连接，履带架链板组件(17)通过链板机构的槽口与履带架骨架结构(16)间隙配合装配，并通过履带架链板轴(20)与链轮(18)啮合。

5.根据权利要求1所述的一种大型球罐焊缝自动化焊接装置，其特征在于：所述履带架骨架结构(16)包括履带架骨架梁(16-1)、履带架链板调节弧板(16-2)、履带架链板调节弧板调节螺套(16-3)、履带架链板调节弧板调节螺钉(16-4)、锁紧螺母(16-5)、履带架链轮轴承(16-6)，履带架链板调节弧板(16-2)通过履带架链板调节弧板调节螺套(16-3)，履带架链板调节弧板调节螺钉(16-4)、锁紧螺母(16-5)与履带架骨架梁(16-1)连接紧固，履带架链轮轴承(16-6)装配到履带架骨架梁(16-1)两端的轴承孔内。