[发明专利]一种大型球罐焊缝自动化焊接装置

说明书

本发明公开了一种大型球罐焊缝自动化焊接装置，包括底盘小车及六轴机器人，所述六轴机器人安装在底盘小车上，所述底盘小车包括励磁底盘框架、履带架、励磁中心回转机构三个单元，两个对称的履带架通过螺钉与励磁底盘框架紧固装配，励磁中心回转机构通过螺栓与励磁底盘框架上的励磁中心回转机构安装座中的气缸活塞杆端板装配紧固；底盘小车上设有转向驱动电机减速机，转向驱动电机减速机通过伺服电机减速机连接螺钉与励磁中心回转机构上的翻转永磁体驱动机构中的减速机法兰装配紧固，底盘小车行走驱动伺服电机减速机通过螺钉连接励磁底盘框架中的减速机安装板安装固定，同时减速机通过轴、联轴器与履带架上的链轮转轴连接。

技术领域

本发明涉及金属材料自动化焊接装备技术领域，特别涉及一种大型球罐焊缝自动化焊接装置。

背景技术

球罐为大容量、承压的球形储存容器，广泛应用于石油、化工、冶金等部门，它可以用来作为液化石油气、液化天然气、液氧、液氨、液氮及其他介质的储存容器。也可作为压缩气体(空气、氧气、氮气、城市煤气)的储罐。

球形罐与立式圆筒形储罐相比，在相同容积和相同压力下，球罐的表面积最小，故所需钢材面积少；在相同直径情况下，球罐壁内应力最小，而且均匀，其承载能力比圆筒形容器大1倍，故球罐的板厚只需相应圆筒形容器壁板厚度的一半。

传统的立式圆筒形储罐比较，采用球罐，可大幅度减少钢材的消耗，一般可节省钢材30％～45％；此外，球罐占地面积较小，基础工程量小，可节省土地面积。

球罐由本体、支柱(承)及附件组成。

球罐本体是球罐结构的主体，它是球罐储存物料承受物料工作压力和液体静压力的构件。由于球壳体直径大小不同，球壳板的数量也不一样，球壳有环带式(橘瓣式)、足球瓣式、混合式结构三种形式。

球罐支柱(承)是用于支承球罐本体重量和储存物料重量的结构部件，有柱式、裙式半埋入式及高架式支座多种。

1)柱式支座。赤道正切柱式支座是使用最多的一种形式，另外，还有V型支承或三柱合一型支承。

2)裙式支座。这种结构的特点是支座较低，由钢板制成，其优点是稳定性好，节省钢材。

3)半埋入支座。这种结构是半球体支承于钢筋混凝土基础上。

球罐本体与球罐支柱均为大型金属焊接结构件，结构尺寸大，受道路、桥梁等运输条件限制，无法实现厂内制造、现场安装的制造方式，通常都是厂内下料、制造零部件，运输到业主现场后，在野外环境下进行球罐组装、拼焊、焊后热处理等制造过程。

从上世纪五六十年代，手工焊(SAW)方法成为球罐、压力容器的主要焊接方法，一直延续至今，球罐野外焊接作业，完全采用手工焊方法，人工成本高，工作效率低。

发明内容

本发明的目的在于提供一种大型球罐焊缝自动化焊接装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

本发明的目的是通过下述技术方案予以实现：一种大型球罐焊缝自动化焊接装置，包括底盘小车及六轴机器人，所述六轴机器人安装在底盘小车上，所述底盘小车包括励磁底盘框架、履带架、励磁中心回转机构三个单元，两个对称的履带架通过第一螺钉与励磁底盘框架紧固装配，励磁中心回转机构通过螺栓与励磁底盘框架上的励磁中心回转机构安装座中的气缸活塞杆端板装配紧固；

底盘小车上设有转向驱动电机减速机，转向驱动电机减速机通过伺服电机减速机连接螺钉与励磁中心回转机构上的翻转永磁体驱动机构中的减速机法兰装配紧固，底盘小车行走驱动伺服电机减速机通过螺钉连接励磁底盘框架中的减速机安装板安装固定，同时减速机通过轴、联轴器与履带架上的链轮转轴连接；