[发明专利]一种机器人灵巧手

权利要求书

1.一种机器人灵巧手，其特征在于：包括机械指、支撑底座和径向位移组件，径向位移组件包括驱动电机、丝杠、螺母平台和滑块，驱动电机的输出轴与丝杠连接，滑块共三个，机械指共三个，机械指与滑块一一对应连接，任一滑块均与支撑底座径向滑动连接，丝杠与螺母平台螺纹连接，任一滑块与螺母平台之间均设有连杆，连杆与螺母平台转动连接，连杆与滑块转动连接。

2.根据权利要求1所述的一种机器人灵巧手，其特征在于：任一滑块内均设有摆动舵机，摆动舵机的输出轴与机械指固定连接。

3.根据权利要求2所述的一种机器人灵巧手，其特征在于：任一机械指与摆动舵机之间均设有十字花键，十字花键与摆动舵机的输出端固定连接，任一机械指的底端均设有与十字花键配合的花键槽，十字花键与花键槽抵接。

4.根据权利要求2所述的一种机器人灵巧手，其特征在于：任一机械指均包括手指基板、基关节舵机、近端指节、近端舵机、中端指节、中端舵机和远端指节，机械指通过手指基板与摆动舵机的输出轴连接，基关节舵机设于手指基板，近端指节与基关节舵机的输出轴连接，近端舵机设于近端指节，中端指节与近端舵机的输出轴连接，中端舵机设于中端指节，远端指节与中端舵机的输出轴连接。

5.根据权利要求4所述的一种机器人灵巧手，其特征在于：远端指节的末端设有硅胶软指尖。

6.根据权利要求4所述的一种机器人灵巧手，其特征在于：基关节舵机的输出轴与摆动舵机的输出轴相互垂直。

7.根据权利要求4所述的一种机器人灵巧手，其特征在于：基关节舵机的输出轴、近端舵机的输出轴和中端舵机的输出轴之间相互平行。

8.根据权利要求1所述的一种机器人灵巧手，其特征在于：任一滑块与支撑底座之间均设有滑轨，滑轨与支撑底座固定连接，任一滑块与支撑底座之间均通过滑轨滑动连接。

9.根据权利要求1所述的一种机器人灵巧手，其特征在于：支撑底座下侧设有保护外壳，径向位移组件位于保护外壳内。

10.根据权利要求9所述的一种机器人灵巧手，其特征在于：支撑底座与保护外壳之间通过螺栓连接。