[发明专利]一种机器人灵巧手

说明书

本发明提出了一种机器人灵巧手，涉及机器人灵巧手的技术领域，一种机器人灵巧手，包括机械指、支撑底座和径向位移组件，径向位移组件包括驱动电机、丝杠、螺母平台和滑块，驱动电机的输出轴与丝杠连接，滑块共三个，机械指共三个，机械指与滑块一一对应连接，任一滑块均与支撑底座径向滑动连接，丝杠与螺母平台螺纹连接，任一滑块与螺母平台之间均设有连杆，连杆与螺母平台转动连接，连杆与滑块转动连接。这样的一种机器人灵巧手，改变机械指的操作空间，以完成抓取动作，提升了机器人灵巧手的自由度，利于抓取不同尺寸、不同形状的物体。

技术领域

本发明涉及机器人灵巧手的技术领域，具体而言，涉及一种机器人灵巧手。

背景技术

机器人灵巧手相比于传统工业机器人，其多自由度和灵巧性在面对复杂环境和操作对象多样性上具有突出的优势。机器人灵巧手的操作空间由其各个手指之间的相对距离决定。目前的机器人灵巧手主要采用将手指基关节位置固定的方案，即各个手指基关节位置是不可变的。

如中国专利CN108247656A中介绍的一种三指欠驱动灵巧手，包含基体手掌；一个方位固定三指节指爪；两个对称放置的可转动三指节指爪；控制可转动指爪的电机及传动机构。该专利可实现不同形状、尺寸物体的抓取需求，环境适应能力强。

但本申请发明人在实施上述技术方案时，发现上述技术方案至少存在以下问题需要进行改进：现有的机器人灵巧手不能驱动手指基关节径向移动，导致手指基关节其位置不可变，会限制其抓取不同大小、不同形状的物体的能力，限制了机器人灵巧手面对操作对象的多样性。

发明内容

本发明的目的在于提供一种机器人灵巧手，改变机械指的操作空间，以完成抓取动作，提升了机器人灵巧手的自由度，利于抓取不同尺寸、不同形状的物体。

本发明的实施例是这样实现的：

本申请实施例提供一种机器人灵巧手，包括机械指、支撑底座和径向位移组件，径向位移组件包括驱动电机、丝杠、螺母平台和滑块，驱动电机的输出轴与丝杠连接，滑块共三个，机械指共三个，机械指与滑块一一对应连接，任一滑块均与支撑底座径向滑动连接，丝杠与螺母平台螺纹连接，任一滑块与螺母平台之间均设有连杆，连杆与螺母平台转动连接，连杆与滑块转动连接。

在本发明的一些实施例中，任一滑块内均设有摆动舵机，摆动舵机的输出轴与机械指固定连接。

在本发明的一些实施例中，任一机械指与摆动舵机之间均设有十字花键，十字花键与摆动舵机的输出端固定连接，任一机械指的底端均设有与十字花键配合的花键槽，十字花键与花键槽抵接。

在本发明的一些实施例中，任一机械指均包括手指基板、基关节舵机、近端指节、近端舵机、中端指节、中端舵机和远端指节，机械指通过手指基板与摆动舵机的输出轴连接，基关节舵机设于手指基板，近端指节与基关节舵机的输出轴连接，近端舵机设于近端指节，中端指节与近端舵机的输出轴连接，中端舵机设于中端指节，远端指节与中端舵机的输出轴连接。

在本发明的一些实施例中，远端指节的末端设有硅胶软指尖。

在本发明的一些实施例中，基关节舵机的输出轴与摆动舵机的输出轴相互垂直。

在本发明的一些实施例中，基关节舵机的输出轴、近端舵机的输出轴和中端舵机的输出轴之间相互平行。

在本发明的一些实施例中，任一滑块与支撑底座之间均设有滑轨，滑轨与支撑底座固定连接，任一滑块与支撑底座之间均通过滑轨滑动连接。

在本发明的一些实施例中，支撑底座下侧设有保护外壳，径向位移组件位于保护外壳内。

在本发明的一些实施例中，支撑底座与保护外壳之间通过螺栓连接。

相对于现有技术，本发明的实施例至少具有如下优点或有益效果：