[发明专利]钢梁附件智能焊接方法

权利要求书

1.钢梁附件智能焊接方法，其特征在于：包括：

第一步，模板创建：为钢梁上所需焊接的附件分别创建模板，所述模板上设置对应附件的角点和抓取位置；

第二步，附件铺放：将所述附件依次摆放至平台上，所述附件不得倾斜且相邻附件之间存在间隔；

第三步，附件识别：通过视觉系统沿所述平台进行附件扫描，对扫描到的附件实时进行距离测定，并对扫描出的附件的图片进行图像分析，将图像分析出的附件形状与创建的模板进行比对，对比对成功的附件进行抓取位置和距离位置的识别记忆；

第四步，附件拾取点焊：将需要焊接附件的钢梁固定在翻转变位机上，并对钢梁进行定位；装配机器人通过识别记忆，将所需焊接的附件按对应的抓取位置进行抓取，抓取后根据钢梁的定位将附件摆放至钢梁的指定位置，使用焊接机器人对摆放好位置的附件进行点焊；

第五步，附件加固：钢梁上所有附件点焊完毕后，使用所述焊接机器人对所有附件进行焊接加固。

2.如权利要求1所述的钢梁附件智能焊接方法，其特征在于：附件识别步骤中，所述视觉系统包括2D图像拍摄器、图像采集卡和识别主机，所述识别主机进行图像分析设置。

3.如权利要求1所述的钢梁附件智能焊接方法，其特征在于：附件识别步骤中，图像分析方法包括图像增强、图像平滑、边缘锐化、图像分割和图像识别。

4.如权利要求1所述的钢梁附件智能焊接方法，其特征在于：附件识别步骤中，通过激光测距对扫描到的附件实时进行距离测定。

5.如权利要求1所述的钢梁附件智能焊接方法，其特征在于：附件拾取点焊步骤中，钢梁定位的方法包括：在所述翻转变位机的一侧设置沿钢梁长度方向活动的钢梁位置检测器，所述钢梁位置检测器在钢梁固定后，对钢梁的端部进行检测，检测到的钢梁端部的坐标作为钢梁的定位位置。

6.如权利要求1所述的钢梁附件智能焊接方法，其特征在于：所述翻转变位机在附件拾取点焊步骤和附件加固步骤中，对钢梁进行翻转配合。