[发明专利]钢梁附件智能焊接方法

说明书

本发明公开了一种钢梁附件智能焊接方法，包括：为附件分别创建模板，模板上设置角点和抓取位置；将附件依次摆放至平台，附件不得倾斜且相邻附件之间存在间隔；沿平台进行附件扫描，对扫描到的附件实时进行距离测定，并对扫描出的附件的图片进行图像分析，将图像分析出的附件形状与创建的模板进行比对，对比对成功的附件进行抓取位置和距离位置的识别记忆；将钢梁固定在翻转变位机上，并对钢梁进行定位；装配机器人将所需焊接的附件按抓取位置进行抓取，并摆放至钢梁的指定位置，对附件进行点焊；所有附件点焊完毕后进行焊接加固。本发明实现附件智能选取，减少人力参与，提高作业安全性和作业效率，利于实现钢梁附件焊接全程自动化。

技术领域

本发明涉及钢梁焊接技术领域，尤其涉及一种钢梁附件智能焊接方法。

背景技术

建筑钢梁因强度高、自重轻、塑性好等优点，在厂房、场馆、超高层等大跨度、超高型或者超重型建筑物中使用广泛。在生产建筑钢梁的过程中，根据钢梁连接等多种需求，其上均灵活设计和焊接有各种各样的附件。

目前，钢梁附件焊接仍延续较原始的焊接工艺，在附件选取、焊接位置确定、附件点焊、钢梁翻转、附件焊接加固各个工序，均需参与较大的人力劳动，人工劳动强度大、作业效率低、作业质量差、安全性差等问题始终存在。为此，需提供一种附件自动焊接方案，以改善上述现状。而钢梁附件焊接要实现自动化，附件的选取是解决难点，附件选取若不能智能化、自动化，则附件在钢梁上的摆放、附件点焊等，就始终无法摆脱大量的人力劳动，现阶段的附件焊接现状就得不到明显改善。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种实现附件智能选取，减少人力参与，提高作业安全性和作业效率，利于实现钢梁附件焊接全程自动化的钢梁附件智能焊接方法。

为解决上述技术问题，本发明的技术方案是：钢梁附件智能焊接方法，包括：

第一步，模板创建：为钢梁上所需焊接的附件分别创建模板，所述模板上设置对应附件的角点和抓取位置；

第二步，附件铺放：将所述附件依次摆放至平台上，所述附件不得倾斜且相邻附件之间存在间隔；

第三步，附件识别：通过视觉系统沿所述平台进行附件扫描，对扫描到的附件实时进行距离测定，并对扫描出的附件的图片进行图像分析，将图像分析出的附件形状与创建的模板进行比对，对比对成功的附件进行抓取位置和距离位置的识别记忆；

第四步，附件拾取点焊：将需要焊接附件的钢梁固定在翻转变位机上，并对钢梁进行定位；装配机器人通过识别记忆，将所需焊接的附件按对应的抓取位置进行抓取，抓取后根据钢梁的定位将附件摆放至钢梁的指定位置，使用焊接机器人对摆放好位置的附件进行点焊；

第五步，附件加固：钢梁上所有附件点焊完毕后，使用所述焊接机器人对所有附件进行焊接加固。

作为优选的技术方案，附件识别步骤中，所述视觉系统包括2D图像拍摄器、图像采集卡和识别主机，所述识别主机进行图像分析设置。

作为优选的技术方案，附件识别步骤中，图像分析方法包括图像增强、图像平滑、边缘锐化、图像分割和图像识别。

作为优选的技术方案，附件识别步骤中，通过激光测距对扫描到的附件实时进行距离测定。

作为优选的技术方案，附件拾取点焊步骤中，钢梁定位的方法包括：在所述翻转变位机的一侧设置沿钢梁长度方向活动的钢梁位置检测器，所述钢梁位置检测器在钢梁固定后，对钢梁的端部进行检测，检测到的钢梁端部的坐标作为钢梁的定位位置。

作为优选的技术方案，所述翻转变位机在附件拾取点焊步骤和附件加固步骤中，对钢梁进行翻转配合。