[发明专利]一种防尘、防水型自动化生产协作机器人

说明书

本发明提供了一种防尘、防水型自动化生产协作机器人，包括大臂、小臂和若干双关节模组，所述大臂和小臂通过双关节模组连接，所述双关节模组、大臂和小臂的连接端口处均设有垫圈安装槽，所述垫圈安装槽内安装有密封垫圈，所述密封垫圈上设有若干密封阶梯。本发明能够解决由于工业生产过程中可能存在比较极端的环境，普通机器人由于防尘防水效果差在这种极端环境中无法保持长时间的稳定运行的技术问题。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种防尘、防水型自动化生产协作机器人。

背景技术

协作机器人是指在共享空间中与人类互动或在附近安全工作的机器人，与传统的工业机器人相反，传统的工业机器人旨在通过与人的接触隔离来确保安全地自主工作；

由于工业生产过程中可能存在比较极端的环境，普通机器人由于防尘防水效果差在这种极端环境中无法保持长时间的稳定运行，普通机器人的密封性问题主要出现在机器人关节和机器人手臂连接处缺乏密封功能良好的密封圈，为保证协作机器人具有很好的防尘防水功能，能在极端环境中正常的运行从而让企业获得十分稳定、高效的生产效率，本发明提供了一种防尘、防水型自动化生产协作机器人。

发明内容

本发明提供一种防尘、防水型自动化生产协作机器人，用以解决上述背景技术中提出的技术问题。

为解决上述技术问题，本发明公开了一种防尘、防水型自动化生产协作机器人，包括大臂、小臂和若干双关节模组，所述大臂和小臂通过双关节模组连接，所述双关节模组、大臂和小臂的连接端口处均设有垫圈安装槽，所述垫圈安装槽内安装有密封垫圈，所述密封垫圈上设有若干密封阶梯。

优选的，所述双关节模组包括：

肘部双关节模组，所述肘部双关节模组一端用于连接大臂，另一端用于连接小臂；

肩部双关节模组，所述肩部双关节模组一端与大臂远离肘部双关节模组的一端连接，另一端转动连接在导轨块上；

腕部双关节模组，所述腕部双关节模组一端与小臂远离肘部双关节模组的一端连接，另一端为执行端，所述执行端用于连接不同工种的工作接头。

优选的，所述双关节模组包括：

转动部件安装壳，所述转动部件安装壳包括两正交布置的安装筒，所述安装筒内固定连接有支撑隔板和卡接凸起；

转动部件，所述转动部件安装在支撑隔板和卡接凸起之间的空间内，且靠近卡接凸起的一端伸出安装筒，所述转动部件伸出安装筒的一端用于与大臂和小臂转动连接；

肘盖，所述肘盖通过螺栓与所述转动部件安装壳连接。

优选的，所述肘盖包括：

肘盖壳，所述肘盖壳上开设有螺栓连接孔；

若干不规则凸起，所述不规则凸起设置在所述肘盖壳与转动部件安装壳相互贴合的端面处；

肘盖密封圈，所述肘盖密封圈设置在所述肘盖壳与所述转动部件安装壳之间。

优选的，所述双关节模组每个关节的运动范围均为度。

优选的，还包括：

安全抱闸系统，所述安全抱闸系统用于在有人或物靠近协作机器人时，控制协作机器人进行保护性回弹和停止工作。

优选的，所述安全抱闸系统包括：

获取模块、判断模块和控制模块，所述获取模块、判断模块和控制模块电连接；

获取模块，所述获取模块用于获取人或物到协作机器人的实际距离；

判断模块，所述判断模块用于判断人或物到协作机器人的实际距离是否小于人或物到协作机器人的预设距离；