[发明专利]自动驾驶车辆的召唤控制方法、系统及可读存储介质

说明书

本发明涉及智能驾驶技术领域，具体涉及自动驾驶车辆的召唤控制方法、系统及可读存储介质。方法包括：获取用户发出的召唤点的位置信息；根据召唤点的位置信息和目标车辆的停车位置信息进行路径规划，并根据路径规划控制目标车辆朝召唤点行驶；当目标车辆行驶至靠近召唤点的预设范围时，获取用户发出的超宽带定位信号；通过超宽带定位信号更新召唤点的位置信息，得到用户实际位置的位置信息；根据用户实际位置的位置信息和目标车辆的当前位置信息进行新的路径规划，并根据新的路径规划控制目标车辆行驶，直至到达用户实际位置。本发明还公开了一种召唤控制系统及可读存储介质。本发明能够准确的行驶至用户所在的实际位置进行接驾。

技术领域

本发明涉及智能驾驶技术领域，具体涉及自动驾驶车辆的召唤控制方法、系统及可读存储介质。

背景技术

随着人工智能产业进入快车道，自动驾驶技术得到了快速发展。在自动驾驶汽车的系统架构中，泊车系统也同样属于自动驾驶不可分割的一部分。泊车场景主要为地下停车场，但由于当前地下停车场地图缺失且停车场路况复杂，且地下停车场无法使用GPS定位，使得用户无法知道停车场自身所在位置，也很难有效的应用车辆的智能召唤功能。

针对当前车辆智能召唤存在的无法准确定位车辆位置，车辆无法在召唤过程中避让障碍物行人等问题，公开号为CN112967522A的中国专利公开了《 基于深度学习和规划算法的智能车辆召唤方法及系统》，其方法包括：地下停车场地图创建；整个地下停车场静态地图构建；停车时，在个人移动通讯设备上发送停车指令，车辆自主驶入指定的车位上；召唤车辆时，基于深度学习和规划算法的智能车辆召唤系统完成车辆召唤。

上述现有方案中的智能车辆召唤方法，通过深度学习和路径规划算法来解决智能召唤场景中车辆定位难以及无法避让障碍物的问题。申请人发现，上述现有方案需要用户先在地图中指定召唤点的位置，进而基于召唤点的位置完成车辆召唤。然而，在停车场和地下车库等复杂应用场景下，召唤点的位置只可能是大概位置，而不可能是精准的位置。也就是说，召唤点的位置与用户的实际位置可能存在偏差，进而使得车辆很难有效的行驶至用户所在的实际位置进行接驾，导致车辆召唤的准确性和有效性均不好。因此，如何设计一种能够准确的行驶至用户所在的实际位置进行接驾召唤控制方法，以提高车辆召唤的准确性和有效性是亟需解决的技术问题。

发明内容

针对上述现有技术的不足，本发明所要解决的技术问题是：如何提供一种自动驾驶车辆的召唤控制方法，以能够准确的行驶至用户所在的实际位置进行接驾，从而能够提高车辆召唤的准确性和有效性。

为了解决上述技术问题，本发明采用了如下的技术方案：

自动驾驶车辆的召唤控制方法，包括以下步骤：

S1：获取用户发出的召唤点的位置信息；

S2：根据召唤点的位置信息和目标车辆的停车位置信息进行路径规划，并根据路径规划控制目标车辆朝召唤点行驶；

S3：当目标车辆行驶至靠近召唤点的预设范围时，获取用户发出的超宽带定位信号；

S4：通过超宽带定位信号更新召唤点的位置信息，得到用户实际位置的位置信息；

S5：根据用户实际位置的位置信息和目标车辆的当前位置信息进行新的路径规划，并根据新的路径规划控制目标车辆行驶，直至到达用户实际位置。

优选的，步骤S2中，通过召唤点的位置信息和目标车辆的停车位置信息，结合对应停车区域的高精度地图或记忆地图进行路径规划。

优选的，步骤S2中，融合目标车辆周围的视觉感知信息和雷达感知信息，进而结合路径规划控制目标车辆行驶。

优选的，步骤S2中，显示目标车辆的实时位置，并生成用以引导用户向目标车辆的实时位置移动的寻车引导信息。

优选的，用户携带有移动终端，其移动终端上设置有用于发出超宽带定位信号的超宽带定位模块；目标车辆上设置有用于接收超宽带定位信号的超宽带控制模块；