[发明专利]基于剪枝的混合码垛规划方法、装置及计算设备

权利要求书

1.一种基于剪枝的混合码垛规划方法，用于码放具有不同物料尺寸的多个物料，所述方法包括：

对码放容器进行分割得到多个分割结果；其中，每个分割结果包括多个分割区域；

对每个分割结果进行物料填充，得到该分割结果对应的分割填充结果；其中，在物料填充过程中，根据剪枝参数对至少一个分割区域对应的分割分支进行剪枝；所述至少一个分割区域对应的分割分支为根据多种分割方式对所述至少一个分割区域进行分割所形成的多种分割情况；

根据多个分割填充结果，确定目标混码垛型信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述对每个分割结果进行物料填充，得到该分割结果对应的分割填充结果进一步包括：

从多个物料中确定当前轮次待填充的目标物料并获得所述目标物料的未填充数量；

从第一区域集合中提取一个未填充区域；所述第一区域集合是根据所述码放容器生成的；

判断数量为未填充数量的目标物料是否足以填满所述未填充区域；

若足以填满所述未填充区域，则在所述未填充区域中填满所述目标物料，生成新的未填充区域添加至所述第一区域集合中，并开始下一轮次的填充；

若不足以填满所述未填充区域，则分割所述未填充区域，利用分割后所得到的分割区域填充所述目标物料，并开始下一轮次的填充；

若完成针对所有物料的填充，则终止循环。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述分割所述未填充区域，利用分割后所得到的分割区域填充所述目标物料进一步包括：

根据多种分割方式分割所述未填充区域，得到每种分割方式对应的分割区域；

将多种分割方式对应的分割区域中能够容纳数量为未填充数量的所述目标物料的分割区域作为第一分割区域；

在所述第一分割区域中填充所述目标物料，并将所述第一分割区域对应的第二分割区域作为同单层区域对应的未填充区域添加至所述第一区域集合中。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述方法还包括：

将填充后的未填充区域以及填充后的第一分割区域作为已填充区域添加至第二区域集合中。

5.根据权利要求3或4所述的方法，其中，所述根据剪枝参数对至少一个分割区域对应的分割分支进行剪枝进一步包括：

根据剪枝参数，对所述第一分割区域对应的分割分支和/或所述第二分割区域对应的分割分支进行剪枝。

6.根据权利要求3-5任一项所述的方法，其中，所述剪枝参数包括以下至少一者：垛型评分、空间利用率、填充空间高度以及所填充的物料数量。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述垛型评分是根据填充后的分割区域的空间利用率、填充后的分割区域的顶层高度和/或填充后的分割区域中每个物料的支撑分布情况而获得的。

8.根据权利要求5-7任一项所述的方法，其中，所述根据剪枝参数，对所述第一分割区域对应的分割分支和/或所述第二分割区域对应的分割分支进行剪枝进一步包括：

保留垛型评分符合第一预设垛型评分范围的填充后的第一分割区域对应的分割分支，去除其他第一分割区域对应的分割分支；

和/或，保留空间利用率符合第一预设空间利用率范围的填充后的第一分割区域对应的分割分支，去除其他第一分割区域对应的分割分支；

和/或，获得填充后的每个第一分割区域所形成的填充空间高度，保留填充空间高度符合预设高度范围的第一分割区域对应的分割分支，去除其他第一分割区域对应的分割分支；

和/或，保留垛型评分符合第二预设垛型评分范围的填充后的第二分割区域对应的分割分支，去除其他第二分割区域对应的分割分支；

和/或，保留空间利用率符合第二预设空间利用率范围的填充后的第二分割区域对应的分割分支，去除其他第二分割区域对应的分割分支；

和/或，获得填充后的第二分割区域所填充的物料数量，保留物料数量符合预设物料数量范围的第二分割区域对应的分割分支，去除其他第二分割区域对应的分割分支。