[发明专利]基于剪枝的混合码垛规划方法、装置及计算设备

说明书

本发明公开了一种基于剪枝的混合码垛规划方法、装置、计算设备及存储介质，其中，该方法包括：对码放容器进行分割得到多个分割结果；其中，每个分割结果包括多个分割区域；对每个分割结果进行物料填充，得到该分割结果对应的分割填充结果；其中，在物料填充过程中，根据剪枝参数对至少一个分割区域对应的分割分支进行剪枝；至少一个分割区域对应的分割分支为根据多种分割方式对至少一个分割区域进行分割所形成的多种分割情况；根据多个分割填充结果，确定目标混码垛型信息。根据本发明提供的技术方案，能够采用剪枝参数剪掉较次分割分支的运算量，有效地降低了算法复杂度，提高了码放规划效率。

技术领域

本发明涉及智能机器人、物流仓储技术领域，具体涉及一种基于剪枝的混合码垛规划方法、装置、计算设备及存储介质。

背景技术

在物流、仓储领域中，可通过机器人操作代替人工操作，对物料进行码垛、拆垛操作等，以减少人工劳动力。其中，码垛是指将物料摆放在托盘、笼车等码放容器中。通常单个码放任务中可能包含有多种尺寸的待码放的物料，为了合理地规划各种物料在码放容器中的物料摆放位置，可遍历各种码放情况，从中寻找较优的混码方案。然而，由于码放情况较多，使得遍历运算量较大，导致规划耗时长，码放规划效率较低。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的基于剪枝的混合码垛规划方法、装置、计算设备及存储介质。

根据本发明的一个方面，提供了一种基于剪枝的混合码垛规划方法，用于码放具有不同物料尺寸的多个物料，该方法包括：

对码放容器进行分割得到多个分割结果；其中，每个分割结果包括多个分割区域；

对每个分割结果进行物料填充，得到该分割结果对应的分割填充结果；其中，在物料填充过程中，根据剪枝参数对至少一个分割区域对应的分割分支进行剪枝；至少一个分割区域对应的分割分支为根据多种分割方式对至少一个分割区域进行分割所形成的多种分割情况；

根据多个分割填充结果，确定目标混码垛型信息。

根据本发明的另一方面，提供了一种基于剪枝的混合码垛规划装置，用于码放具有不同物料尺寸的多个物料，该装置包括：

分割模块，适于对码放容器进行分割得到多个分割结果；其中，每个分割结果包括多个分割区域；

填充模块，适于对每个分割结果进行物料填充，得到该分割结果对应的分割填充结果；其中，在物料填充过程中，根据剪枝参数对至少一个分割区域对应的分割分支进行剪枝；至少一个分割区域对应的分割分支为根据多种分割方式对至少一个分割区域进行分割所形成的多种分割情况；

结果确定模块，适于根据多个分割填充结果，确定目标混码垛型信息。

根据本发明的又一方面，提供了一种计算设备，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，处理器、存储器和通信接口通过通信总线完成相互间的通信；

存储器用于存放至少一可执行指令，可执行指令使处理器执行上述基于剪枝的混合码垛规划方法对应的操作。

根据本发明的再一方面，提供了一种计算机存储介质，存储介质中存储有至少一可执行指令，可执行指令使处理器执行如上述基于剪枝的混合码垛规划方法对应的操作。

根据本发明提供的技术方案，采用迭代分割方式对码放容器进行分割，对每个分割结果进行物料填充，并且在物料填充过程中，根据剪枝参数对至少一个分割区域对应的分割分支进行剪枝，剪掉较次分割分支的运算量，有效地降低了算法复杂度，有效地缩减了规划耗时，提高了码放规划效率，便捷、高效地实现了对物料摆放位置的合理规划。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。