[发明专利]一种高空作业平台控制方法、高空作业平台及存储介质

权利要求书

1.一种高空作业平台控制方法，其特征在于，包括：

基于实际载荷在当前工况的臂架变幅角度，获得当前工况下高空作业平台力矩受臂架变幅角度影响的各要素的力矩总和M'和当前工况所允许的臂架最大伸长量之间的关系；

获取与当前工况下额定载荷对应的预设力矩总和M；

将预设力矩总和M赋值于实际力矩总和M'，计算当前工况下所允许的臂架最大伸长量；

控制臂架伸长所获得的当前臂架最大伸长量。

2.根据权利要求1所述的高空作业平台控制方法，其特征在于，所述力矩受臂架变幅角度影响的各要素包括臂架、实际载荷、额定载荷、手动操作力、风载荷、特殊载荷和作业平台。

3.根据权利要求1所述的高空作业平台控制方法，其特征在于，所述工况包括平地工况和坡度工况，高空作业平台处于所述平地工况时，所述高空作业平台的作业坡度δ=0；

所述高空作业平台处于坡度工况时，所述高空作业平台的作业坡度δ＞0。

4.根据权利要求3所述的高空作业平台控制方法，其特征在于，定义所述高空作业平台的基坐标系以倾翻线为y轴，以轮胎与地面的接触点所处的水平线为x轴；所述臂架变幅角度为θ，额定载荷下对应的伸长量为Δ，手动操作力为F_手；所述δ、θ、Δ和F_手均为已知值；

所述作业平台的重量为S₃，重心位置相对于基坐标系为：，则作业平台力矩；

所述额定载荷的重量为S₄，重心位置相对于基坐标系为：，则额定载荷力矩；

所述实际载荷的重量为，重心位置相对于基坐标系为：，则实际载荷力矩；

所述臂架的重量为S₅，重心位置相对于基坐标系为：，则臂架力矩；

所述手动操作力作用位置相对于基坐标系为：；

则手动操作力矩

将预设力矩总和M赋值于实际力矩总和M'，计算并获得，所述即为实际载荷下当前工况所允许的臂架最大伸长量。

5.根据权利要求4所述的高空作业平台控制方法，其特征在于，

当前工况下，所述高空作业平台的结构载荷力矩满足，其中；

不同额定载荷下对应的伸长量Δ基于公式获得；

其中，所述K为安全系数，M_风为高空作业平台及额定载荷所受的风载荷总力矩；M_特为特殊载荷力矩。

6.根据权利要求5所述的高空作业平台控制方法，其特征在于，不同额定载荷下对应的伸长量Δ基于公式获得包括：

设定底盘的重量为S₁，重心位置相对于基坐标系为，则底盘力矩；

设定转台的重量为S₂，重心位置相对于基坐标系为，则转台力矩；

在室内无特殊载荷的作业工况下，所述高空作业平台及额定载荷所受的风载荷总力矩为，所述特殊载荷力矩为；

设定结构载荷力矩

由获得：

所述K、θ和δ均为已知值，则在不同θ和不同δ的情况下，由上述公式获得所述Δ值。

7.根据权利要求4所述的高空作业平台控制方法，其特征在于，所述高空作业平台作业的作业坡度通过倾角检测传感器进行信号采集并输出。

8.根据权利要求4所述的高空作业平台控制方法，其特征在于，所述臂架的变幅角度通过安装在所述臂架上的角度传感器进行信号采集并输出。

9.一种高空作业平台，其特征在于，采用如权利要求1至8任一项所述的高空作业平台控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1至8任一所述的高空作业平台控制方法的步骤。