[发明专利]一种高空作业平台控制方法、高空作业平台及存储介质

说明书

本发明涉及高空作业平台技术领域，尤其涉及一种高空作业平台控制方法、高空作业平台及存储介质。方法包括基于实际载荷在当前工况的臂架变幅角度，获得当前工况下高空作业平台力矩受臂架变幅角度影响的各要素的力矩总和M'和当前工况所允许的臂架最大伸长量之间的关系；获取与当前工况下额定载荷对应的预设力矩总和M；将预设力矩总和M赋值于实际力矩总和M'，计算当前工况下所允许的臂架最大伸长量；控制臂架伸长所获得的当前臂架最大伸长量。这样可以实现在不同工况及不同载荷下，保证高空作业平台安全不倾翻时臂架可以达到的最大伸长量，从而增大高空作业平台的安全工作范围，提升高空作业平台的利用率。

技术领域

本发明涉及高空作业平台技术领域，尤其涉及一种高空作业平台控制方法、高空作业平台及存储介质。

背景技术

在计算高空作业平台的稳定性时，所给予的外部载荷是一个额定值，即小于此额定值的实际载荷值都以额定值进行计算。实际上，当实际载荷值小于额定值时，不同工况同一变幅角度下，臂架所能达到最大伸长量的值与额定载荷值所计算的臂架最大伸长量的值不同，以额定载荷值计算的臂架最大伸长量极大的限制了不同载荷下臂架所能达到的最大安全工作范围。因此，在高空作业平台的安全工作范围，小于额定载荷的实际载荷的情况下，高空作业平台的利用率低。

因此，亟需一种高空作业平台控制方法及高空作业平台，以解决上述技术问题。

发明内容

本发明的目的在于提出一种高空作业平台控制方法、高空作业平台及存储介质，能够根据当前工况和实际载荷获得当前臂架最大伸长量，以提高高空作业平台的利用率。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一种高空作业平台控制方法，包括：

基于实际载荷在当前工况的臂架变幅角度，获得当前工况下高空作业平台力矩受臂架变幅角度影响的各要素的力矩总和M'和当前工况所允许的臂架最大伸长量之间的关系；

获取与当前工况下额定载荷对应的预设力矩总和M；

将预设力矩总和M赋值于实际力矩总和M'，计算当前工况下所允许的臂架最大伸长量；

控制臂架伸长所获得的当前臂架最大伸长量。

作为上述高空作业平台控制方法的一种优选技术方案，所述力矩受臂架变幅角度影响的各要素包括臂架、实际载荷、额定载荷、手动操作力、风载荷、特殊载荷和作业平台。

作为上述高空作业平台控制方法的一种优选技术方案，所述工况包括平地工况和坡度工况，高空作业平台处于所述平地工况时，所述高空作业平台的作业坡度为δ=0；

所述高空作业平台处于坡度工况时，所述高空作业平台的作业坡度δ＞0。

作为上述高空作业平台控制方法的一种优选技术方案，

定义所述高空作业平台的基坐标系以倾翻线为y轴，以轮胎与地面的接触点所处的水平线为x轴；所述臂架变幅角度为θ，额定载荷下对应的伸长量为Δ，手动操作力为F_手；所述δ、θ、Δ和F_手均为已知值；

所述作业平台的重量为S₃，重心位置相对于基坐标系为，则作业平台力矩 ；

所述额定载荷的重量为S₄，重心位置相对于基坐标系为，则额定载荷力矩；

所述实际载荷的重量为，重心位置相对于基坐标系为，则实际载荷力矩；

所述臂架的重量为S₅，重心位置相对于基坐标系为，则臂架力矩；

所述手动操作力作用位置相对于基坐标系为；

则手动操作力矩