[发明专利]一种深度图像获取方法、装置及电子设备

权利要求书

1.一种深度图像获取方法，其特征在于，所述方法包括：

针对每个相机，获取所述相机在以不同结构光进行的多次曝光中拍摄到的经过极线矫正的原始图像，其中，至少存在两个所述相机，且不同的所述相机位于不同位置；

按照同一编码规则，针对每个所述相机，对所述相机拍摄到的所有所述原始图像进行编码，得到所述相机对应的编码图像，其中，每个所述原始图像中不同的原始像素点对应于所述编码图像中的不同编码像素点，且坐标相同的原始像素点对应于同一邻域的编码像素点，且坐标不同的原始像素点对应于不同邻域的编码像素点，且任意两个原始像素点在所述原始图像中的相对位置与所述两个原始像素点各自对应的编码像素点在所述编码图像中的相对位置一致，每个编码像素点用于记录对应的原始像素点的像素值；

对所有所述相机对应的所述编码图像进行匹配，得到第一图像，所述第一图像为视差图像或深度图像；

对所述第一图像进行解码，得到多个第二图像，其中，每个所述第二图像中的每个第二像素点用于记录所述第一图像中对应的第一像素点的像素值，第二像素点和第一像素点之间的对应关系与原始像素点和编码像素点之间的对应关系相同；

融合所有所述第二图像，得到融合深度图像。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述融合所有所述第二图像，得到融合深度图像，包括：

若所述第一图像为深度图像，融合所有所述第二图像，得到融合结果，作为融合深度图像；

若所述第一图像为视差图像，融合所有所述第二图像，得到融合结果；根据所述融合结果进行深度计算，得到融合深度图像。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述融合所有所述第二图像，得到融合结果，包括：

若不同所述第二图像中坐标相同的第二像素点的像素值的差异程度大于预设阈值，对所有所述第二图像中位于所述坐标的第二像素点的像素值进行平均，得到融合结果。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述融合所有所述第二图像，得到融合结果，包括：

若不同所述第二图像中坐标相同的第二像素点的像素值的差异程度不大于预设阈值，对所有所述第二图像进行得分融合和或邻域关系融合，得到融合结果。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述相机拍摄到的所有所述原始图像进行编码，得到所述相机对应的编码图像，包括：

针对每个坐标，将所述相机拍摄到的所有所述原始图像中位于所述坐标的原始像素点的像素值记录于与所述坐标对应的邻域中的各个编码像素点中，得到所述相机对应的编码图像，其中，任意两个邻域在所述编码图像中的相对位置与所述两个邻域各自对应的所述坐标的相对位置一致。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述针对每个相机，获取所述相机在以不同结构光进行的多次曝光中拍摄到的经过极线矫正的原始图像，包括：

针对每个相机，获取所述相机在以不同结构光进行的多次曝光中拍摄到的图像，作为待处理图像；

针对每个相机，对所述相机拍摄到的所述待处理图像进行预处理，得到原始图像，其中，所述预处理包括上采样、像素合并、平滑处理、去噪处理中的一种或多种。