[发明专利]一种深度图像获取方法、装置及电子设备

说明书

本发明实施例提供了一种深度图像获取方法、装置及电子设备。其中，所述方法包括：针对每个相机，获取所述相机在以不同结构光进行的多次曝光中拍摄到的经过极线矫正的原始图像，其中，至少存在两个所述相机，且不同的所述相机位于不同位置；按照同一编码规则，针对每个所述相机，对所述相机拍摄到的所有所述原始图像进行编码，得到所述相机对应的编码图像；对所有所述相机对应的所述编码图像进行匹配，得到第一图像，所述第一图像为视差图像或深度图像；对所述第一图像进行解码，得到多个第二图像；融合所有所述第二图像，得到融合深度图像。可以在不减小匹配窗口的情况下，提高确定得到的深度图像的准确性。

技术领域

本发明涉及图像处理技术领域，特别是涉及一种深度图像获取方法、装置及电子设备。

背景技术

在三维检测的应用场景中需要获取记录有深度信息的深度图像。由于同一空间位置在不同相机拍摄到的图像中存在视差，且视差与该空间位置的深度相关，因此基于视差能够计算出深度信息从而生成深度图像。

为确定出视差，需要在不同相机拍摄到的图像中确定出相同的空间位置。相关技术中，利用具有特定空间分部的结构光照射场景，并利用位于不同位置的相机拍摄该场景得到多个图像，通过对该多个图像进行匹配以确定出视差。

匹配时所使用的匹配窗口越大，则确定出的视差的准确性越低，从而导致深度图像的准确性较低，因此相关技术中为提高深度图像的准确性，往往选用尺寸较小的匹配窗口。但是匹配窗口越小，则匹配成功率越低，因此若匹配窗口过小，则将导致无法确定出视差。可见，通过降低匹配窗口的尺寸只能够在一定程度上提高深度图像的准确性。

因此，如何在不降低匹配窗口的尺寸的情况下，提高深度图像的准确性成为亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种深度图像获取方法、装置及电子设备，以实现提高获取到的深度图像的准确性。具体技术方案如下：

在本发明实施例的第一方面，提供了一种深度图像获取方法，所述方法包括：

针对每个相机，获取所述相机在以不同结构光进行的多次曝光中拍摄到的经过极线矫正的原始图像，其中，至少存在两个所述相机，且不同的所述相机位于不同位置；

按照同一编码规则，针对每个所述相机，对所述相机拍摄到的所有所述原始图像进行编码，得到所述相机对应的编码图像，其中，每个所述原始图像中不同的原始像素点对应于所述编码图像中的不同编码像素点，且坐标相同的原始像素点对应于同一邻域的编码像素点，且坐标不同的原始像素点对应于不同邻域的编码像素点，且任意两个原始像素点在所述原始图像中的相对位置与所述两个原始像素点各自对应的编码像素点在所述编码图像中的相对位置一致，每个编码像素点用于记录对应的原始像素点的像素值；

对所有所述相机对应的所述编码图像进行匹配，得到第一图像，所述第一图像为视差图像或深度图像；

对所述第一图像进行解码，得到多个第二图像，其中，每个所述第二图像中的每个第二像素点用于记录所述第一图像中对应的第一像素点的像素值，第二像素点和第一像素点之间的对应关系与原始像素点和编码像素点之间的对应关系相同；

融合所有所述第二图像，得到融合深度图像。

在一种可能的实施例中，所述融合所有所述第二图像，得到融合深度图像，包括：

若所述第一图像为深度图像，融合所有所述第二图像，得到融合结果，作为融合深度图像；

若所述第一图像为视差图像，融合所有所述第二图像，得到融合结果；根据所述融合结果进行深度计算，得到融合深度图像。

在一种可能的实施例中，所述融合所有所述第二图像，得到融合结果，包括：