[发明专利]一种移乘护理装置

权利要求书

1.一种移乘护理装置，其特征在于，包括：机器人躯干(1)、俯仰单元(2)、侧弯单元(3)、底部支架(4)和轮子(5)；

所述机器人躯干(1)与俯仰单元(2)固定连接；所述俯仰单元(2)与侧弯单元(3)连接；所述侧弯单元(3)与底部支架(4)固定连接；所述底部支架(4)通过减震模块和万向轮驱动模块与轮子(5)连接。

2.根据权利要求1所述的移乘护理装置，其特征在于，所述俯仰单元(2)包括：俯仰架(21)、俯仰驱动模块(22)和第一法兰(23)；

所述第一法兰(23)与俯仰架(21)固定连接；所述俯仰驱动模块(22)的传动轴与第一法兰(23)固定连接，带动第一法兰(23)和俯仰架(21)的旋转。

3.根据权利要求2所述的移乘护理装置，其特征在于，所述俯仰架(21)包括：支撑板(211)、第一支撑侧架(212)和第二支撑侧架(213)；

所述支撑板(211)与机器人躯干(1)固定连接；所述第一支撑侧架(212)的一端与支撑板(211)的一端固定连接；所述第二支撑侧架(213)的一端与支撑板(211)的一端固定连接；所述第一支撑侧架(212)的另一端设定辅助转动部(2121)；所述第二支撑侧架(213)的另一端设有法兰固定部(2131)。

4.根据权利要求3所述的移乘护理装置，其特征在于，所述侧弯单元(3)包括：侧弯架(31)、第一固定架(32)、第二固定架(33)、侧弯驱动模块(34)、第一齿轮(35)、第二齿轮(36)、第二法兰(37)、第三法兰(38)和传动杆(39)；

所述侧弯架(31)分别与第一固定架(32)和第二固定架(33)活动连接；所述侧弯驱动模块(34)通过第二法兰(37)与第一齿轮(35)固定连接；所述传动杆(39)的一端与侧弯架(31)固定连接，其另一端分别与第二齿轮(36)和第三法兰(38)固定连接；所述第三法兰(38)分别与第二齿轮(36)和侧弯架(31)固定连接；所述第一齿轮(35)与第二齿轮(36)啮合。

5.根据权利要求4所述的移乘护理装置，其特征在于，所述侧弯架(31)包括：第一侧弯上支撑架(311)、第二侧弯上支撑架(312)、第一侧弯下支撑架(313)、第二侧弯下支撑架(314)、限位架(315)、限位柱(316)和连接块(317)；

所述第一侧弯上支撑架(311)的一端通过一侧的连接块(317)与第二侧弯上支撑架(312)的一端固定连接；所述第一侧弯上支撑架(311)的另一端通过另一侧的连接块(317)与第二侧弯上支撑架(312)的另一端固定连接；所述第一侧弯下支撑架(313)的一端与一侧的连接块(317)固定连接；所述第二侧弯下支撑架(314)的一端与另一侧的连接块(317)固定连接；所述第一侧弯下支撑架(313)的另一端和第二侧弯下支撑架(314)的另一端均设有限位柱(316)；所述限位架(315)的一端与一侧的连接块(317)固定连接，其另一端与另一侧的连接块(317)固定连接；所述第一侧弯上支撑架(311)和第二侧弯上支撑架(312)间固定有俯仰单元(2)的俯仰驱动模块(22)，并与俯仰驱动模块(22)的壳体固定连接；所述第一支撑侧架(212)的另一端伸入限位架(315)与第一侧弯上支撑架(311)构成的空间中，其辅助转动部(2121)伸入第一侧弯上支撑架(311)，并与第一侧弯上支撑架(311)转动连接。

6.根据权利要求5所述的移乘护理装置，其特征在于，所述第一固定架(32)上设有第一限位区(321)，所述第二固定架(33)上设有第二限位区(331)；

所述第一限位区(321)用于插入第一侧弯下支撑架(313)的限位柱(316)；所述第二限位区(331)用于插入第二侧弯下支撑架(314)的限位柱(316)；所述第一固定架(32)与第一侧弯下支撑架(313)转动连接；所述第二固定架(33)与第二侧弯下支撑架(314)转动连接。