[发明专利]一种移乘护理装置

说明书

本发明公开了一种移乘护理装置，包括：机器人躯干、俯仰单元、侧弯单元、底部支架和轮子；所述机器人躯干与俯仰单元固定连接；所述俯仰单元与侧弯单元连接；所述侧弯单元与底部支架固定连接；所述底部支架通过减震模块和万向轮驱动模块与轮子连接；本发明解决了现有移乘护理装置底部采用麦克纳姆轮或全向轮存在结构复杂，承重能力较差、稳定性和灵活性差的问题，现有移乘护理装置的腰部存在只能实现单自由度的俯仰运动的问题，现有移乘护理装置的腰部存在安全性和稳定性较差的问题。

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，具体涉及一种移乘护理装置。

背景技术

现有技术中存在的移乘护理装置，其底盘采用麦克纳姆轮或全向轮作为机器人的车轮，其结构复杂，承重能力较差并且对地面的平整度要求较高，且大多数没有可活动的万向轮结构，整体稳定性和灵活性较差。其腰部只能实现单自由度的俯仰运动，结构简单，安全性和稳定性较差。

发明内容

针对现有技术中的上述不足，本发明提供的一种移乘护理装置解决了以下问题：

1、现有移乘护理装置底部采用麦克纳姆轮或全向轮存在结构复杂，承重能力较差、稳定性和灵活性差的问题；

2、现有移乘护理装置的腰部存在只能实现单自由度的俯仰运动的问题；

3、现有移乘护理装置的腰部存在安全性和稳定性较差的问题。

为了达到上述发明目的，本发明采用的技术方案为：一种移乘护理装置，包括：机器人躯干、俯仰单元、侧弯单元、底部支架和轮子；

所述机器人躯干与俯仰单元固定连接；所述俯仰单元与侧弯单元连接；所述侧弯单元与底部支架固定连接；所述底部支架通过减震模块和万向轮驱动模块与轮子连接。

进一步地，所述俯仰单元包括：俯仰架、俯仰驱动模块和第一法兰；

所述第一法兰与俯仰架固定连接；所述俯仰驱动模块的传动轴与第一法兰固定连接，带动第一法兰和俯仰架的旋转。

进一步地，所述俯仰架包括：支撑板、第一支撑侧架和第二支撑侧架；

所述支撑板与机器人躯干固定连接；所述第一支撑侧架的一端与支撑板的一端固定连接；所述第二支撑侧架的一端与支撑板的一端固定连接；所述第一支撑侧架的另一端设定辅助转动部；所述第二支撑侧架的另一端设有法兰固定部。

进一步地，所述侧弯单元包括：侧弯架、第一固定架、第二固定架、侧弯驱动模块、第一齿轮、第二齿轮、第二法兰、第三法兰和传动杆；

所述侧弯架分别与第一固定架和第二固定架活动连接；所述侧弯驱动模块通过第二法兰与第一齿轮固定连接；所述传动杆的一端与侧弯架固定连接，其另一端分别与第二齿轮和第三法兰固定连接；所述第三法兰分别与第二齿轮和侧弯架固定连接；所述第一齿轮与第二齿轮啮合。

上述进一步方案的有益效果为：本发明通过侧弯驱动模块驱动第一齿轮，带动第二齿轮，从而带动与传动杆和侧弯架旋转。

进一步地，所述侧弯架包括：第一侧弯上支撑架、第二侧弯上支撑架、第一侧弯下支撑架、第二侧弯下支撑架、限位架、限位柱和连接块；

所述第一侧弯上支撑架的一端通过一侧的连接块与第二侧弯上支撑架的一端固定连接；所述第一侧弯上支撑架的另一端通过另一侧的连接块与第二侧弯上支撑架的另一端固定连接；所述第一侧弯下支撑架的一端与一侧的连接块固定连接；所述第二侧弯下支撑架的一端与另一侧的连接块固定连接；所述第一侧弯下支撑架的另一端和第二侧弯下支撑架的另一端均设有限位柱；所述限位架的一端与一侧的连接块固定连接，其另一端与另一侧的连接块固定连接；所述第一侧弯上支撑架和第二侧弯上支撑架间固定有俯仰单元的俯仰驱动模块，并与俯仰驱动模块的壳体固定连接；所述第一支撑侧架的另一端伸入限位架与第一侧弯上支撑架构成的空间中，其辅助转动部伸入第一侧弯上支撑架，并与第一侧弯上支撑架转动连接。