[发明专利]路径决定方法、路径决定系统以及路径决定程序

权利要求书

1.一种路径决定方法，其特征在于，

执行如下处理：

生成使一边对作业地中的配置成多列的作业对象物进行规定的作业一边按规定的列顺序自动行驶的作业车辆行驶的目标路径的候补亦即多个候补路径；和

将从所述多个候补路径中选择的第1候补路径决定为所述目标路径。

2.根据权利要求1所述的路径决定方法，其特征在于，

基于所述作业对象物在所述作业地中被配置的位置，生成一个基准候补路径，

通过相对于所述基准候补路径偏移规定距离，而生成其他的候补路径。

3.根据权利要求2所述的路径决定方法，其特征在于，

所述规定距离基于所述作业车辆的种类以及尺寸、所述作业对象物的排列间隔、以及所述作业地的倾斜角度中的至少任一个来设定。

4.根据权利要求2或3所述的路径决定方法，其特征在于，

所述作业对象物在所述作业地中被配置成多列，

通过将各列中的该列的两端点连结，而生成所述基准候补路径。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的路径决定方法，其特征在于，

所述第1候补路径是与在上次作业时选择的候补路径不同的候补路径。

6.根据权利要求1～5中任一项所述的路径决定方法，其特征在于，

所述第1候补路径是由用户选择的候补路径。

7.根据权利要求1～5中任一项所述的路径决定方法，其特征在于，

所述第1候补路径是基于所述作业地的表层土状态选择的候补路径。

8.根据权利要求1～7中任一项所述的路径决定方法，其特征在于，

所述目标路径包含：所述作业车辆一边进行所述规定的作业一边呈直线状地行驶的多个作业路径、和所述作业车辆在所述作业路径之间移动的移动路径，

所述移动路径包含：与所述作业路径连接的转弯路径、和与所述转弯路径连接的直行路径，

将与和所述多个候补路径的每一个候补路径对应的所述作业路径连接的所述转弯路径的转弯开始位置设定为相互不同的位置，将与和所述多个候补路径的每一个候补路径对应的所述作业路径连接的所述转弯路径的转弯结束位置设定为相互不同的位置。

9.根据权利要求8所述的路径决定方法，其特征在于，

针对与和所述多个候补路径的每一个候补路径对应的所述作业路径连接的所述转弯路径，将与该转弯路径连接的所述直行路径设定为共用的路径。

10.根据权利要求1～9中任一项所述的路径决定方法，其特征在于，还执行将所述目标路径的路径数据转送至所述作业车辆的处理。

11.根据权利要求1～10中任一项所述的路径决定方法，其特征在于，

还执行将所述多个候补路径以相互不同的显示方式显示于用户的操作终端的处理。

12.一种路径决定系统，其特征在于，

具备：

生成处理部，生成使一边对作业地中的配置成多列的作业对象物进行规定的作业一边按规定的列顺序自动行驶的作业车辆行驶的目标路径的候补亦即多个候补路径；和

决定处理部，将从所述多个候补路径中选择的第1候补路径决定为所述目标路径。

13.一种路径决定程序，其特征在于，

用于使一个或者多个处理器执行如下处理：

生成使一边对作业地中的配置成多列的作业对象物进行规定的作业一边按规定的列顺序自动行驶的作业车辆行驶的目标路径的候补亦即多个候补路径；和

将从所述多个候补路径中选择的第1候补路径决定为所述目标路径。