[发明专利]路径决定方法、路径决定系统以及路径决定程序

说明书

本发明提供决定作业车辆能够不损坏作业地的表层土而一边自动行驶一边进行作业的目标路径的路径决定方法、路径决定系统以及路径决定程序。路径决定方法执行如下处理：生成使一边对田地(F)中的配置成多列的农作物列(Vr)进行喷洒作业一边按规定的列顺序自动行驶的作业车辆(10)行驶的目标路径R的候补亦即多个候补路径(r1～r3)、和将从多个候补路径(r1～r3)中选择的第1候补路径决定为目标路径(R)。

技术领域

本发明涉及决定一边对配置成多列的作业对象物进行规定的作业一边自动行驶的作业车辆的目标路径的路径决定方法、路径决定系统以及路径决定程序。

背景技术

公知有一边对种植于田地、农园等作业地的农作物喷洒药液一边在目标路径自动行驶的作业车辆(例如参照专利文献1)。上述目标路径例如通过在农作物所排列的多个列(农作物列)中针对每列将该列的两端点连结而生成。

专利文献1：日本特开2021－000021号公报

作业车辆由于在生成的上述目标路径自动行驶，因此每次进行作业时都在相同的场所行驶。因此，在作业地产生损坏作业车辆行驶部分的表层土的问题。

发明内容

本发明的目的涉及决定作业车辆能够不损坏作业地的表层土而一边自动行驶一边进行作业的目标路径的路径决定方法、路径决定系统以及路径决定程序。

本发明所涉及的路径决定方法执行如下处理：生成使一边对作业地中的配置成多列的作业对象物进行规定的作业一边按规定的列顺序自动行驶的作业车辆行驶的目标路径的候补亦即多个候补路径、和将从上述多个候补路径中选择的第1候补路径决定为上述目标路径。

本发明所涉及的路径决定系统具备生成处理部与决定处理部。上述生成处理部生成使一边对作业地中的配置成多列的作业对象物进行规定的作业一边按规定的列顺序自动行驶的作业车辆行驶的目标路径的候补亦即多个候补路径。上述决定处理部将从上述多个候补路径中选择的第1候补路径决定为上述目标路径。

本发明所涉及的路径决定程序用于使一个或者多个处理器执行如下处理：生成使一边对作业地中的配置成多列的作业对象物进行规定的作业一边按规定的列顺序自动行驶的作业车辆行驶的目标路径的候补亦即多个候补路径、和将从上述多个候补路径中选择的第1候补路径决定为上述目标路径。

根据本发明，能够提供决定作业车辆能够不损坏作业地的表层土而一边自动行驶一边进行作业的目标路径的路径决定方法、路径决定系统以及路径决定程序。

附图说明

图1是表示本发明的实施方式所涉及的自动行驶系统的整体结构的示意图。

图2是表示本发明的实施方式所涉及的自动行驶系统的结构的框图。

图3是从左前侧观察本发明的实施方式所涉及的作业车辆的外观图。

图4A是从左侧观察本发明的实施方式所涉及的作业车辆的左侧面的外观图。

图4B是从右侧观察本发明的实施方式所涉及的作业车辆的右侧面的外观图。

图4C是从背面侧观察本发明的实施方式所涉及的作业车辆的背面的外观图。

图5是表示本发明的实施方式所涉及的农作物列的一个例子的图。

图6是表示本发明的实施方式所涉及的目标路径的一个例子的图。

图7A是用于对本发明的实施方式所涉及的基准候补路径的生成方法进行说明的图。

图7B是用于对本发明的实施方式所涉及的基准候补路径的生成方法进行说明的图。

图7C是用于对本发明的实施方式所涉及的基准候补路径的生成方法进行说明的图。