[发明专利]车位检测方法、装置、电子设备和计算机可读介质

权利要求书

1.一种车位检测方法，包括：

获取鱼眼相机拍摄的车位环视鱼眼图，其中，所述车位环视鱼眼图是车辆在倒车入库的过程中、鱼眼相机拍摄的车位图像；

将所述车位环视鱼眼图输入至预设的车位检测模型，得到车位检测结果，其中，所述车位检测结果包括：车位中心点坐标信息集、车位中心点坐标偏移量集、车位顶点坐标集、车位顶点坐标偏移量集、车位入口线中点坐标集、车位入口线中点坐标偏移量集、车位顶点相对偏移量集、车位入口线角点相对偏移量集，车位入口线中心点坐标是检测到的、车位入口线的中点在车位环视鱼眼图像中的坐标；

对车位检测信息包括的车位中心点坐标信息集、车位中心点坐标偏移量集、车位顶点坐标集、车位顶点坐标偏移量集、车位入口线中点坐标集、车位入口线中点坐标偏移量集、车位顶点相对偏移量集、车位入口线角点相对偏移量集进行匹配处理，得到车位匹配信息集；

基于所述车位匹配信息集，生成车位拓扑结构信息集；

将所述车位拓扑结构信息集中的各个车位拓扑结构信息添加至所述车位环视鱼眼图，得到车位检测结果图；

其中，所述车位检测模型通过以下步骤训练生成：

将训练样本包括的样本车位图输入至初始车位检测模型，得到样本检测结果，其中，所述训练样本还包括：样本车位中心点信息、样本车位中心点偏移量集、样本车位顶点坐标集、样本车位顶点偏移量集、样本车位入口线中点坐标集、样本车位入口线中点坐标偏移量集、样本车位顶点相对偏移量集、样本车位入口线角点相对偏移量集，所述样本车位中心点信息包括：样本车位中心点坐标集和样本车位占用状态；

确定所述样本检测结果与所述训练样本包括的样本车位中心点信息、样本车位中心点偏移量集、样本车位顶点坐标集、样本车位顶点偏移量集、样本车位入口线中点坐标集、样本车位入口线中点坐标偏移量集、样本车位顶点相对偏移量集和样本车位入口线角点相对偏移量集之间的总损失值；

响应于确定所述总损失值满足预设的训练条件，对所述初始车位检测模型进行测试处理，得到测试结果；

响应于确定所述测试结果满足预设的测试条件，将所述初始车位检测模型确定为所述车位检测模型。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

将所述车位检测结果图发送至车辆显示终端以供显示。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

响应于确定所述总损失值不满足所述训练条件、或所述测试结果不满足所述测试条件，调整所述初始车位检测模型的参数。