[发明专利]车位检测方法、装置、电子设备和计算机可读介质

说明书

本公开的实施例公开了车位检测方法、装置、电子设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：获取鱼眼相机拍摄的车位环视鱼眼图；将车位环视鱼眼图输入至预设的车位检测模型，得到车位检测结果；对车位检测信息包括的车位中心点坐标信息集、车位中心点坐标偏移量集、车位顶点坐标集、车位顶点坐标偏移量集、车位入口线中点坐标集、车位入口线中点坐标偏移量集、车位顶点相对偏移量集、车位入口线角点相对偏移量集进行匹配处理，得到车位匹配信息集；基于车位匹配信息集，生成车位拓扑结构信息集；将车位拓扑结构信息集中的各个车位拓扑结构信息添加至车位环视鱼眼图，得到车位检测结果图。该实施方式可以提高生成的车位检测结果的准确度。

技术领域

本公开的实施例涉及计算机技术领域，具体涉及车位检测方法、装置、电子设备和计算机可读介质。

背景技术

车位检测，对于自动驾驶领域具有重要意义。目前，在进行车位检测时，通常采用的方式：首先，利用AVM(Around View Monitor，全景式监控影像系统)拼接得到车位图。然后，对该车位图进行车位检测，得到车位检测结果。

然而，发明人发现，当采用上述方式进行车位检测时，经常会存在如下技术问题：

第一，拼接得到的车位图会出现拼接裂缝及畸变等情况，对车位检测存在干扰，因此，导致生成的车位检测结果的准确度降低；

第二，拼接得到的车位图中占用车位的物体会被拉伸，从而，影响对其它车位的检测，进而，导致生成的车位检测结果的准确度降低。

该背景技术部分中所公开的以上信息仅用于增强对本发明构思的背景的理解，并因此，其可包含并不形成本国的本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

本公开的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本公开的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。

本公开的一些实施例提出了车位检测方法、装置、电子设备和计算机可读介质，来解决以上背景技术部分提到的技术问题中的一项或多项。

第一方面，本公开的一些实施例提供了一种车位检测方法，该方法包括：获取鱼眼相机拍摄的车位环视鱼眼图；将上述车位环视鱼眼图输入至预设的车位检测模型，得到车位检测结果，其中，上述车位检测结果包括：车位中心点坐标信息集、车位中心点坐标偏移量集、车位顶点坐标集、车位顶点坐标偏移量集、车位入口线中点坐标集、车位入口线中点坐标偏移量集、车位顶点相对偏移量集、车位入口线角点相对偏移量集；对上述车位检测信息包括的车位中心点坐标信息集、车位中心点坐标偏移量集、车位顶点坐标集、车位顶点坐标偏移量集、车位入口线中点坐标集、车位入口线中点坐标偏移量集、车位顶点相对偏移量集、车位入口线角点相对偏移量集进行匹配处理，得到车位匹配信息集；基于上述车位匹配信息集，生成车位拓扑结构信息集；将上述车位拓扑结构信息集中的各个车位拓扑结构信息添加至上述车位环视鱼眼图，得到车位检测结果图。

第二方面，本公开的一些实施例提供了一种车位检测装置，该装置包括：获取单元，被配置成获取鱼眼相机拍摄的车位环视鱼眼图；输入单元，被配置成将上述车位环视鱼眼图输入至预设的车位检测模型，得到车位检测结果，其中，上述车位检测结果包括：车位中心点坐标信息集、车位中心点坐标偏移量集、车位顶点坐标集、车位顶点坐标偏移量集、车位入口线中点坐标集、车位入口线中点坐标偏移量集、车位顶点相对偏移量集、车位入口线角点相对偏移量集；匹配处理单元，被配置成对上述车位检测信息包括的车位中心点坐标信息集、车位中心点坐标偏移量集、车位顶点坐标集、车位顶点坐标偏移量集、车位入口线中点坐标集、车位入口线中点坐标偏移量集、车位顶点相对偏移量集、车位入口线角点相对偏移量集进行匹配处理，得到车位匹配信息集；生成单元，被配置成基于上述车位匹配信息集，生成车位拓扑结构信息集；添加单元，被配置成将上述车位拓扑结构信息集中的各个车位拓扑结构信息添加至上述车位环视鱼眼图，得到车位检测结果图。