[发明专利]管道机器人

权利要求书

1.一种管道机器人，其特征在于，包括调姿单元和主动驱动机构，

所述调姿单元包括调姿安装架、调姿驱动组件和至少一个从动轮组件，所述调姿驱动组件和所述从动轮组件设置在所述调姿安装架上，所述调姿驱动组件与所述从动轮组件连接，所述从动轮组件用于与管道的内壁抵接，所述调姿驱动组件驱动所述从动轮组件绕所述管道的径向转动，以改变所述从动轮组件与所述调姿安装架的夹角；

所述主动驱动机构包括主动安装架和至少一个主动驱动单元，所述主动驱动单元包括主动驱动组件和主动轮组件，所述主动安装架与所述调姿安装架连接，所述主动驱动组件设置在所述主动安装架上，所述主动驱动组件与所述主动轮组件连接，所述主动轮组件用于与所述管道的内壁抵接，所述主动驱动组件驱动所述主动轮组件转动，以使所述主动驱动机构带动所述调姿单元沿所述管道的轴向移动；

所述调姿驱动组件包括第一驱动件、第一传动件和至少一个第二传动件，所述第二传动件与所述从动轮组件一一对应连接；

所述第一驱动件与所述第一传动件连接，所述第二传动件与所述第一传动件啮合，所述第一驱动件通过所述第一传动件同步驱动各所述第二传动件绕所述管道的径向转动；

所述调姿驱动组件还包括第三传动件，所述第三传动件位于所述调姿安装架内，且与所述调姿安装架转动连接，所述第三传动件的轴线与所述第一驱动件的轴线共线，所述第三传动件与各所述第二传动件均啮合，所述第一传动件与所述第二传动件的旋转方向相反。

2.根据权利要求1所述的管道机器人，其特征在于，所述调姿驱动组件还包括第一轴承，所述第二传动件朝向所述从动轮组件的一面具有阶梯柱，所述阶梯柱的轴线与所述第二传动件的轴线共线，所述第一轴承套设在所述阶梯柱上，所述第一轴承的内圈与所述阶梯柱的外侧壁抵接，以使所述第一轴承的内圈与所述第二传动件同步旋转：

所述第一轴承的外圈与所述调姿安装架固接，以使所述第二传动件相对于所述调姿安装架旋转。

3.根据权利要求2所述的管道机器人，其特征在于，所述调姿驱动组件还包括端盖和连接件，所述端盖盖设在所述调姿安装架背离所述第二传动件的侧面，所述端盖与所述阶梯柱通过所述连接件连接。

4.根据权利要求3所述的管道机器人，其特征在于，所述调姿驱动组件还包括第二轴承，所述第二传动件上具有与所述第二传动件同轴的沉孔，所述沉孔具有大径段和与所述大径段同轴连通的小径段，所述大径段位于所述第二传动件背离所述从动轮组件的一侧，所述第二轴承部分位于所述大径段内，所述第二轴承的外圈与所述大径段的内侧壁抵接，所述第二轴承的外圈与所述第二传动件固接；

所述小径段部分位于所述阶梯柱内，所述连接件插设于所述小径段内和所述第二轴承的内圈内，以将所述第二轴承的内圈与所述阶梯柱固接。

5.根据权利要求1所述的管道机器人，其特征在于，所述从动轮组件包括第一安装座、至少一个第一连杆和至少一个从动轮，所述第一连杆的一端与所述第二传动件固接，所述第一连杆的延伸方向与所述第二传动件的轴向一致，所述从动轮与所述第一安装座转动连接，所述第一安装座套接在所述第一连杆上且所述第一安装座可沿所述第一连杆移动。

6.根据权利要求5所述的管道机器人，其特征在于，所述调姿安装架上具有多个弧形槽，所述弧形槽与所述第一连杆一一对应设置，同一所述从动轮组件对应两个弧形槽，且同一所述从动轮组件对应的所述弧形槽位于同一圆周上；

所述弧形槽用于限制所述从动轮的转动角度。

7.根据权利要求6所述的管道机器人，其特征在于，所述从动轮组件还包括减震模块，各所述从动轮组件中所述第一连杆的数量为两个，所述减震模块包括减震板和至少一个弹性件，所述减震板套设在两个所述第一连杆上，所述减震板与所述第一连杆固接，所述弹性件位于所述减震板与第一安装座之间，所述弹性件与所述第一连杆一一对应设置，所述弹性件套设在所述第一连杆上；

所述弹性件的弹力方向的一端与减震板抵接，另一端与所述第一安装座抵接。