[发明专利]管道机器人

说明书

本发明提供一种管道机器人。管道机器人包括调姿单元和主动驱动机构，调姿单元包括调姿安装架、调姿驱动组件和从动轮组件，调姿驱动组件和从动轮组件设置在调姿安装架上，调姿驱动组件与从动轮组件连接，调姿驱动组件驱动从动轮组件绕管道的径向转动，以改变从动轮组件与调姿安装架的夹角；主动驱动机构包括主动安装架和主动驱动单元，主动驱动单元包括主动驱动组件和主动轮组件，主动安装架与调姿安装架连接，主动驱动组件设置在主动安装架上，主动驱动组件与主动轮组件连接，主动驱动组件驱动主动轮组件转动，以使主动驱动机构带动调姿单元沿管道的轴向移动。本发明提供的管道机器人，可以躲避障碍物。

技术领域

本发明涉及机器人技术，尤其涉及一种管道机器人。

背景技术

管道机器人是一种可沿细小管道内部或外部自动行走、携带一种或多种传感器及操作机械，在工作人员的遥控操作或计算机自动控制下，进行一系列管道作业的机、电、仪一体化系统。

管道机器人主要包括蠕动牵引式管道机器人和轮式管道机器人。其中轮式管道机器人具有运动速度快，牵引能力强等诸多优点。管道机器人包括直行单元，直行单元可以带动管道机器人沿管道内壁直线行走。

然而，管道中含有障碍物时，传统的轮式管道机器人易被障碍物卡住。

发明内容

本发明提供一种管道机器人，可以躲避障碍物。

本发明提供一种管道机器人，包括调姿单元和主动驱动机构，

调姿单元包括调姿安装架、调姿驱动组件和至少一个从动轮组件，调姿驱动组件和从动轮组件设置在调姿安装架上，调姿驱动组件与从动轮组件连接，从动轮组件用于与管道的内壁抵接，调姿驱动组件驱动从动轮组件绕管道的径向转动，以改变从动轮组件与调姿安装架的夹角；

主动驱动机构包括主动安装架和至少一个主动驱动单元，主动驱动单元包括主动驱动组件和主动轮组件，主动安装架与调姿安装架连接，主动驱动组件设置在主动安装架上，主动驱动组件与主动轮组件连接，主动轮组件用于与管道的内壁抵接，主动驱动组件驱动主动轮组件转动，以使主动驱动机构带动调姿单元沿管道的轴向移动。

在一种可能的实现方式中，本发明提供的管道机器人，调姿驱动组件包括第一驱动件、第一传动件和至少一个第二传动件，第二传动件与从动轮组件一一对应连接；

第一驱动件与第一传动件连接，第二传动件与第一传动件啮合，第一驱动件通过第一传动件同步驱动各第二传动件绕管道的径向转动。

在一种可能的实现方式中，本发明提供的管道机器人，调姿驱动组件还包括第一轴承，第二传动件朝向从动轮组件的一面具有阶梯柱，阶梯柱的轴线与第二传动件的轴线共线，第一轴承套设在阶梯柱上，第一轴承的内圈与阶梯柱的外侧壁抵接，以使第一轴承的内圈与第二传动件同步旋转：

第一轴承的外圈与调姿安装架固接，以使第二传动件相对于调姿安装架旋转。

在一种可能的实现方式中，本发明提供的管道机器人，调姿驱动组件还包括端盖和连接件，端盖盖设在调姿安装架背离第二传动件的侧面，端盖与阶梯柱通过连接件连接。

在一种可能的实现方式中，本发明提供的管道机器人，调姿驱动组件还包括第二轴承，第二传动件上具有第二传动件同轴的沉孔，沉孔具有大径段和与大径段同轴连通的小径段，大径段位于第二传动件背离从动轮组件的一侧，第二轴承部分位于大径段内，第二轴承的外圈与大径段的内侧壁抵接，第二轴承的外圈与第二传动件固接；

小径段部分位于阶梯柱内，连接件插设于小径段内和第二轴承的内圈内，以将第二轴承的内圈与阶梯柱固接。

在一种可能的实现方式中，本发明提供的管道机器人，调姿驱动组件还包括第三传动件，第三传动件位于调姿安装架内，且与调姿安装架转动连接，第三传动件的轴线与第一驱动件的轴线共线，第三传动件与各第二传动件均啮合，第一传动件与第二传动件的旋转方向相反。