[发明专利]障碍物检测模型的评估方法、设备及计算机存储介质

权利要求书

1.一种障碍物检测模型的评估方法，其特征在于，包括：

获取点云数据以及所述点云数据的标注数据，所述标注数据用于指示所述点云数据中的障碍物；

根据所述标注数据，获取车辆与第一障碍物的目标距离；

根据所述标注数据以及所述点云数据，获取第二障碍物遮挡所述第一障碍物的目标遮挡指数，所述第二障碍物位于所述车辆与所述第一障碍物之间；

根据所述目标距离与所述目标遮挡指数，获取所述第一障碍物的优先级；

根据所述第一障碍物的优先级，对障碍物检测模型进行评估。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述标注数据，获取车辆与第一障碍物的目标距离，包括：

根据所述标注数据，确定所述第一障碍物的坐标；

根据所述第一障碍物的坐标与所述车辆的坐标，获取所述第一障碍物的坐标与所述车辆的坐标的欧式距离，并将所述欧式距离作为所述目标距离。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述标注数据以及所述点云数据，获取第二障碍物遮挡所述第一障碍物的目标遮挡指数，包括：

根据所述标注数据，获取所述第二障碍物遮挡所述第一障碍物的第一遮挡指数；

根据所述点云数据，获取所述第二障碍物遮挡所述第一障碍物的第二遮挡指数；

根据所述第一遮挡指数和所述第二遮挡指数，获取第二障碍物遮挡所述第一障碍物的目标遮挡指数。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述标注数据，获取所述第二障碍物遮挡所述第一障碍物的第一遮挡指数，包括：

根据所述标注数据，确定所述第一障碍物的端点坐标和所述第二障碍物的端点坐标；

根据所述第一障碍物的端点坐标和所述车辆的坐标，获取所述第一障碍物和所述车辆之间的第一观察视角；

根据所述第二障碍物的端点坐标和所述车辆的坐标，获取所述第二障碍物遮挡所述第一障碍物的第一遮挡视角；

根据所述第一观察视角和所述第一遮挡视角，获取所述第一遮挡指数。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述点云数据，获取所述第二障碍物遮挡所述第一障碍物的第二遮挡指数，包括：

根据所述点云数据进行栅格化处理，得到栅格化的点云数据；

遍历每个栅格，判断每个栅格中是否存在部分第二障碍物，若是，则获取所述栅格遮挡所述第一障碍物的第二遮挡视角；

根据至少一个栅格各自对应的第二遮挡视角，确定第三遮挡视角；

根据所述第一观察视角和所述第三遮挡视角，获取所述第二遮挡指数。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标距离与所述目标遮挡指数，获取所述第一障碍物的优先级，包括：

根据所述目标距离与所述目标遮挡指数，获取优先级指数；

根据所述优先级指数，确定所述第一障碍物的优先级，其中，所述优先级指数与所述第一障碍物的优先级成反比关系。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一障碍物的优先级，对障碍物检测模型进行评估，包括：

将所述点云数据输入至所述障碍物检测模型，得到所述障碍物检测模型输出的检测结果；

根据所述检测结果和所述第一障碍物的优先级，对障碍物检测模型进行评估。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标距离与所述目标遮挡指数，获取所述第一障碍物的优先级之后，所述方法还包括：

在显示界面上显示所述点云数据的三维图形以及所述第一障碍物的优先级；

响应于用户的触发操作，调整所述第一障碍物的优先级。