[发明专利]障碍物检测模型的评估方法、设备及计算机存储介质

说明书

本申请提供一种障碍物检测模型的评估方法、设备及计算机存储介质。该方法包括：获取点云数据以及所述点云数据的标注数据，所述标注数据用于指示所述点云数据中的障碍物；根据所述标注数据，获取车辆与第一障碍物的目标距离；根据所述标注数据以及所述点云数据，获取第二障碍物遮挡所述第一障碍物的目标遮挡指数，所述第二障碍物位于所述车辆与所述第一障碍物之间；根据所述目标距离与所述目标遮挡指数，获取所述第一障碍物的优先级；根据所述第一障碍物的优先级，对障碍物检测模型进行评估。本实施例使模型评估的指标更加贴合实际应用场景、同时还能使障碍物检测模型的评估结果更加合理与精确。

技术领域

本申请涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种障碍物检测模型的评估方法、设备及计算机存储介质。

背景技术

随着计算机与人工智能的技术发展，为了改变人类出行与物流方式，无人驾驶技术得到了快速的发展。在无人驾驶技术中，系统通过传感器感知车辆行驶的周围环境，并根据其感知结果进行障碍物识别，以实现路径规划等功能。

常见障碍物检测方法主要通过深度学习技术，将样本分为训练集和测试集，基于训练集对障碍物检测模型进行训练，得到训练完成的障碍物检测模型。为了评估训练完成的障碍物检测模型的性能，通过测试集对该障碍物检测模型进行测试。

然而，当前通过测试集对障碍物检测模型进行测试，评价指标无法贴合实际应用场景，模型评估结果不够合理和精确。

发明内容

本申请提供一种障碍物检测模型的评估方法、设备及计算机存储介质，以使障碍物检测模型评估指标更加贴合实际应用场景、模型评估效果更加合理与精确。

第一方面，本申请提供一种障碍物检测模型的评估方法，包括：

获取点云数据以及所述点云数据的标注数据，所述标注数据用于指示所述点云数据中的障碍物；

根据所述标注数据，获取车辆与第一障碍物的目标距离；

根据所述标注数据以及所述点云数据，获取第二障碍物遮挡所述第一障碍物的目标遮挡指数，所述第二障碍物位于所述车辆与所述第一障碍物之间；

根据所述目标距离与所述目标遮挡指数，获取所述第一障碍物的优先级；

根据所述第一障碍物的优先级，对障碍物检测模型进行评估。

可选的，所述根据所述标注数据，获取车辆与第一障碍物的目标距离，包括：

根据所述标注数据，确定所述第一障碍物的坐标；

根据所述第一障碍物的坐标与所述车辆的坐标，获取所述第一障碍物的坐标与所述车辆的坐标的欧式距离，并将所述欧式距离作为所述目标距离。

可选的，所述根据所述标注数据以及所述点云数据，获取第二障碍物遮挡所述第一障碍物的目标遮挡指数，包括：

根据所述标注数据，获取所述第二障碍物遮挡所述第一障碍物的第一遮挡指数；

根据所述点云数据，获取所述第二障碍物遮挡所述第一障碍物的第二遮挡指数；

根据所述第一遮挡指数和所述第二遮挡指数，获取第二障碍物遮挡所述第一障碍物的目标遮挡指数。

可选的，所述根据所述标注数据，获取所述第二障碍物遮挡所述第一障碍物的第一遮挡指数，包括：

根据所述标注数据，确定所述第一障碍物的端点坐标和所述第二障碍物的端点坐标；

根据所述第一障碍物的端点坐标和所述车辆的坐标，获取所述第一障碍物和所述车辆之间的第一观察视角；

根据所述第二障碍物的端点坐标和所述车辆的坐标，获取所述第二障碍物遮挡所述第一障碍物的第一遮挡视角；