[发明专利]锁螺母方法、锁螺母装置及运行控制装置

权利要求书

1.一种锁螺母方法，其特征在于，应用于锁螺母装置，所述锁螺母装置包括第一摄像装置、用于对套设在螺杆上的螺母进行锁紧的套筒和用于带动所述套筒移动的驱动装置，所述锁螺母方法包括：

控制所述第一摄像装置对螺杆的顶部进行取像，得到第一图像；

控制所述第一摄像装置对套设在所述螺杆上的螺母的顶部进行取像，得到第二图像；

根据所述第一图像确定所述螺杆的顶部位置，控制所述驱动装置带动所述套筒移动至所述螺杆的顶部上方，并使所述套筒套设在所述螺杆的顶部；

根据所述第二图像确定所述螺母的顶部位置，控制所述驱动装置带动所述套筒移动至所述螺母的顶部上方，并使所述套筒套设在所述螺母的顶部；

控制所述套筒对所述螺母进行锁紧操作。

2.根据权利要求1所述的锁螺母方法，其特征在于，所述根据所述第一图像确定所述螺杆的顶部位置，包括：

从所述第一图像中识别出所述螺杆的顶部轮廓，拟合得到圆形轮廓或者椭圆形轮廓；

将所述圆形轮廓或者所述椭圆形轮廓的中心作为所述螺杆的顶部位置。

3.根据权利要求1所述的锁螺母方法，其特征在于，所述根据所述第二图像确定所述螺母的顶部位置，包括：

从所述第二图像中识别出所述螺母的顶部轮廓，拟合得到圆形轮廓或者椭圆形轮廓；

将所述圆形轮廓或者所述椭圆形轮廓的中心作为所述螺母的顶部位置。

4.根据权利要求1所述的锁螺母方法，其特征在于，所述使所述套筒套设在所述螺母的顶部，包括：

从所述第二图像中识别出所述螺母的外边沿位置；

控制所述套筒旋转以使所述套筒的内壁边沿与所述螺母的外边沿配合；

控制所述套筒下降，以使所述套筒套设在所述螺母的顶部。

5.一种锁螺母装置，其特征在于，包括第一摄像装置、控制器、用于对套设在螺杆上的螺母进行锁紧的套筒和用于带动所述套筒移动的驱动装置，所述控制器与所述第一摄像装置、所述套筒及所述驱动装置电连接，所述控制器用于执行以下步骤：

控制所述第一摄像装置对所述螺杆的顶部进行取像，得到第一图像；

控制所述第一摄像装置对所述螺母的顶部进行取像，得到第二图像；

根据所述第一图像确定所述螺杆的顶部位置，控制所述驱动装置带动所述套筒，以使所述套筒移动至所述螺杆的顶部上方，并使所述套筒套设在所述螺杆的顶部；

根据所述第二图像确定所述螺母的顶部位置，控制所述驱动装置带动所述套筒，以使所述套筒移动至所述螺母的顶部上方，并使所述套筒套设在所述螺母的顶部；

控制所述套筒对所述螺母进行锁紧操作。

6.根据权利要求5所述的锁螺母装置，其特征在于，所述第一摄像装置设置于所述套筒的一侧。

7.根据权利要求5所述的锁螺母装置，其特征在于，在所述螺母到达预设位置的情况下，所述套筒的内部腔体长度大于或等于所述螺杆顶部与所述螺母底部的距离。

8.根据权利要求5所述的锁螺母装置，其特征在于，还包括第二摄像装置和光源，所述第二摄像装置和所述光源设置于所述套筒的内壁顶部，所述控制器在控制所述驱动装置带动所述套筒套设在所述螺母的顶部之前，还执行以下步骤：

控制所述第二摄像装置对所述螺母的顶部进行取像，得到第三图像；

从所述第三图像中识别出所述螺母的外边沿位置；

控制所述套筒旋转以使所述套筒的内壁边沿与所述螺母的外边沿配合。

9.根据权利要求5所述的锁螺母装置，其特征在于，所述套筒的外壁设置有齿环，所述螺母装置还包括与所述齿环啮合的齿轮，所述齿轮通过旋转以使所述齿环转动，进而使所述套筒转动。

10.一种运行控制装置，其特征在于，包括至少一个控制处理器和用于与所述至少一个控制处理器通信连接的存储器；所述存储器存储有可被所述至少一个控制处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个控制处理器执行，以使所述至少一个控制处理器能够执行如权利要求1至4任一项所述的锁螺母方法。