[发明专利]锁螺母方法、锁螺母装置及运行控制装置

说明书

本发明公开了一种锁螺母方法、锁螺母装置及运行控制装置，锁螺母方法包括：对螺杆的顶部进行取像，得到第一图像；对螺母的顶部进行取像，得到第二图像；根据第一图像确定螺杆的顶部位置，带动套筒移动至螺杆的顶部上方，并使套筒套设在螺杆的顶部；根据第二图像确定螺母的顶部位置，带动套筒移动至螺母的顶部上方，并使套筒套设在螺母的顶部；控制套筒对螺母进行锁紧操作。能够起到对倾斜的螺杆进行纠偏的效果以及使得套筒能够准确套设在螺母上实现螺母锁紧操作。

技术领域

本发明涉及机器设备控制领域，尤其涉及一种锁螺母方法、锁螺母装置及运行控制装置。

背景技术

目前，现有的螺母旋拧装置的运行流程，对螺母进行取像，依据螺母的六条边沿对螺母进行定位，使螺母旋拧装置的套筒套设在螺母上，且套筒内壁与螺母的六条边沿相配合，以实现对螺母的旋拧锁紧，部分加工环境下，螺杆延伸至螺母上方的部分较长，且螺杆会存在一定的倾斜，当倾斜角度较大的情况下，竖直向下移动的套筒会与螺杆的伸出部分发生干涉，具体表现为套筒底部外边缘与螺杆侧壁发生碰撞，套筒无法将螺杆置于套筒的内部，导致最终套筒无法套在螺母的周侧，甚至因撞击螺杆导致螺杆受损。

发明内容

本发明的目的在于至少解决现有技术中存在的技术问题之一，提供一种锁螺母方法、锁螺母装置及运行控制装置，能够起到对倾斜的螺杆进行纠偏的效果以及使得套筒能够准确套设在螺母上实现螺母锁紧操作。

第一方面，本发明实施例提供一种锁螺母方法，包括：

对螺杆的顶部进行取像，得到第一图像；

对套设在所述螺杆上的螺母的顶部进行取像，得到第二图像；

根据所述第一图像确定所述螺杆的顶部位置，带动用于对所述螺母进行锁紧操作的套筒移动至所述螺杆的顶部上方，并使所述套筒套设在所述螺杆的顶部；

根据所述第二图像确定所述螺母的顶部位置，带动所述套筒移动至所述螺母的顶部上方，并使所述套筒套设在所述螺母的顶部；

控制所述套筒对所述螺母进行锁紧操作。

根据本发明示例提供的锁螺母方法，至少具有如下有益效果：通过先对螺杆的顶部和螺母的顶部进行取像，然后定位到螺杆的顶部位置和螺母的顶部位置，并带动套筒移动至螺杆的顶部上方，套设在螺杆的顶部，避免当螺杆的倾斜角度较大时，套筒无法套中螺杆的顶部；接着再带动套筒移动至螺母的顶部上方，进而套设在螺母的顶部，套筒在从螺杆的顶部移动至螺母的顶部的过程中，可以对螺杆起到纠偏作用；最后可以顺利地控制套筒对螺母进行锁紧操作；采用上述对套筒的分段移动控制，解决了当螺杆倾斜角度较大时，竖直朝下移动的套筒会与螺杆顶部伸出的部分发生干涉而导致套筒无法套在螺母的周侧，甚至导致套筒撞击螺杆导致螺杆受损的问题，能够起到对倾斜的螺杆进行纠偏的效果以及使得套筒能够准确套设在螺母上实现螺母锁紧操作。

可以理解的是，上述锁螺母方法可以应用于锁螺母装置，锁螺母装置应当包括第一摄像装置和用于带动套筒移动的驱动装置。其中，对螺杆的顶部进行取像得到第一图像以及对螺母的顶部进行取像得到第二图像的操作，由第一摄像装置来实现；带动套筒移动至螺杆的顶部上方以及带动套筒移动至螺母的顶部上方的操作，由驱动装置来实现。

在一实施例的锁螺母方法中，所述根据所述第一图像确定所述螺杆的顶部位置，包括：

从所述第一图像中识别出所述螺杆的顶部轮廓，拟合得到圆形轮廓或者椭圆形轮廓；

将所述圆形轮廓或者所述椭圆形轮廓的中心作为所述螺杆的顶部位置。

通过特征匹配的方式从第一图像中识别出螺杆的顶部轮廓，并将该轮廓拟合成圆形轮廓或者椭圆形轮廓，最后将该圆形轮廓或者所述椭圆形轮廓的中心确定为螺杆的顶部位置，能够较为准确地实现螺杆顶部的定位，然后根据该位置控制驱动装置再带动套筒移动至该处，能够使得套筒准确地套设在螺杆顶部。