[发明专利]基于WEB前端可视化界面的港口无人驾驶地图生成方法

权利要求书

1.一种基于WEB前端可视化界面的港口无人驾驶地图生成方法，其特征在于：

S1)基于超文本标记语言HTML、层叠样式表CSS和JS服务组成前端可视化交互的人机界面结构；

S2)基于激光雷达获取点云数据作为地图基础数据，并基于ArcGIS服务开源的js服务结合点云数据在可视化界面构建激光点云底图及可视化高精地图数据；

S3)在可视化界面上导入地图基础数据，基于车道特点形成高精度车道模块，结合引桥道路或岸桥道路的特点构建弯道模板，并扩展反向弯道模板，形成高精地图弯道模板数据；

S4)基于港口作业任务内容，选取引桥模板数据或岸桥模板数据，结合高精地图弯道模板数据在可视化界面上构建车道拓扑关系、调整模板连接关系以及切割车道逻辑后加密处理并生成校验文件后形成港口对应的高精度地图；

所述步骤S3)在车道模块和弯道模块的构建时，分别创建一个对象数据类型的实例A，将导入数据赋值给实例A，创建一个对象数据类型的实例B，实施例B的初始作为空数据；

循环遍历实例A，将包含的点数据集合和限速属性组装成线集合，并对其中的车道或弯道进行序号编辑；

针对实施例A中的每一个车道或者弯道序号sectoinID，判断实例B是否包含车道或者弯道序号sectoinID；如果不包含则将线组装，并添加同序号sectionID的属性，如果包含则直接添加点集合到线集合内组装并加入至对应的数据集合中；

所述步骤S3)组装车道后，通过arcgisjs导入依赖绘制所需的依赖包，构建一个对象实例，根据上述组装好的数据通过属性判断弯道和直线，左右边界车道并创建不同颜色的对象，添加数据属性，将所组装好的实例渲染到界面，生成不包含上下码头面的可视化港口高精地图；

所述步骤S3)中组装弯道后结合基础数据获取左绕弯道、右绕弯道以及直行弯道的属性和区间标识范围，区分车道序号sectionID是否在引桥道路的最小标识和最大标识内，如果在范围内将数据存入到引桥模板对象中，以此类推，分别形成上下码头面标准弯道模板，上下码头面左绕模板，上下码头面右绕模板，最终形成高精地图弯道模板数据。

2.根据权利要求1所述的基于WEB前端可视化界面的港口无人驾驶地图生成方法，其特征在于：所述步骤S4)中，根据港口作业系统任务下发，得到作业所需要的指令，获取引桥信息，对于存在引桥的情况，对应设置引桥号，并添加该引桥对应的弯道模板。

3.根据权利要求1所述的基于WEB前端可视化界面的港口无人驾驶地图生成方法，其特征在于：所述步骤S4)中，在弯道模板加入车道时，对车道进行切割处理以及连接码头面车道关系处理，切割点作为两段车道线的起点和端点，生成一条新的车道线及新的车道sectionID和切割后剩余的车道线继承原有车道sectionID。

4.根据权利要求3所述的基于WEB前端可视化界面的港口无人驾驶地图生成方法，其特征在于：所述步骤S4)构建车道拓扑关系中：

创建一个对象实例C，将添加的弯道模板数据，基础地图数据，码头面切割车道后的数据，初始化构建相邻车道和车道间的前驱数组和后继数组，循环遍历上述数据，判断车道的第一组数据车道边界数据和第二组数据车道边界数据类比，根据计算，将前驱数组和后继数组添加，将添加完前驱后继关系的数据组装完成并赋值给实例C，拓扑关系由车道的前驱后继关系表征，车道间的横向拓扑关系由车道sectionID顺序建立。

5.根据权利要求4所述的基于WEB前端可视化界面的港口无人驾驶地图生成方法，其特征在于：所述步骤S4)调整模板连接关系中：

构建高精地图车道左右边界及车道中心线车道线数据点集合并添加属性，将车道左右边界数据点通过js接口将点集合数据绘制曲线路径，为确保每个点数据间隔平均，使用arcgisjs将曲线路径弧线每间隔0.5cm平均抽取曲线路径中的点数据组装起来，通过左右边界组装的点，计算出中心车道线点数据集合，将高精地图车道左右边界线数据及中心线车道数据组装，将实例C数据循环，添加属性前驱标识，后继标识，以及基础数据中所附带的自定义属性。