[发明专利]基于WEB前端可视化界面的港口无人驾驶地图生成方法

说明书

本申请公开了一种基于WEB前端可视化界面的港口无人驾驶地图生成方法，使用WEB前端界面导入高精地图基础数据和高精地图弯道模板数据通过arcgisjs服务，将激光点云图片和高精地图基础数据渲染到界面中，根据港口作业系统提供的作业任务得知船舶方向位置以及作业泊位号在WEB前端界面中选择设置高精地图弯道模板，处理模板切割，连接关系，拓扑关系的构建，并生成加密校验文件和高精地图数据。进行对不同港口上下码头面的高精地图进行处理和设置使其操作人员专注任务流程，降低操作的人工成本，同时覆盖不同港口上下码头面的不统一性，减少操作人员针对某一个港口进行不同的高精地图修改。

技术领域

本申请涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种基于WEB前端可视化界面的港口无人驾驶地图生成方法。

背景技术

港口集装箱的装卸过程通常会涉及货物通过岸桥设备，在码头面进行装卸船环节，但码头面船舶停靠方向和位置并不固定，因此无人驾驶集卡每次作业上下码头面的位置不确定性较强，把上下码头面的弯道全部制作到地图中，数据组织较复杂，也不易规划，现有技术一般是根据港口作业任务传达告知操作人员船舶的方向和位置，由人工去离线制图工具中绘制相应的上下码头面高精地图弯道，以满足每次的作业任务。

这种高精地图生成方法，在针对港口无人驾驶集卡中需要根据作业任务，船舶停靠方向和位置的情况，操作人员在离线制图工具软件中频繁修改高精地图上下码头面的弯道，且针对不同港口有引桥和无引桥的实际情况，只靠操作人员在离线制图工具中进行手动修改，不仅要学习离线制图工具还需下载相关程序，对作业流程熟悉，针对没有引桥特殊任务，人工处理精度不够，较为繁琐，操作复杂，人工成本高，导致无人驾驶集卡执行作业任务效率降低。

发明内容

为了解决上述技术问题，本申请实施例提供一种基于WEB前端可视化界面的港口无人驾驶地图生成方法，实现在WEB前端可视化界面针对不同港口码头面场景高效的完成无人驾驶集卡在上下码头面的高精地图生成。

本申请实施例提供了一种基于WEB前端可视化界面的港口无人驾驶地图生成方法，可包括：

S1)基于超文本标记语言HTML、层叠样式表CSS和JS服务组成前端可视化交互的人机界面结构；

S2)基于激光雷达获取点云数据作为地图基础数据，并基于ArcGIS服务开源的js服务结合点云数据在可视化界面构建激光点云底图及可视化高精地图数据；

S3)在可视化界面上导入地图基础数据，基于车道特点形成高精度车道模块，结合引桥道路或岸桥道路的特点构建弯道模板，并扩展反向弯道模板，形成高精地图弯道模板数据；

S4)基于港口作业任务内容，选取引桥模板数据或岸桥模板数据，结合高精地图弯道模板数据在可视化界面上构建车道拓扑关系、调整模板连接关系以及切割车道逻辑后加密处理并生成校验文件后形成港口对应的高精度地图。

进一步地，所述步骤S3)在车道模块和弯道模块的构建时，均分别创建一个对象数据类型的实例A将导入数据赋值给实例A，创建一个对象数据类型的实例B，其中实施例A导入数据，实施例B的初始作为空数据；

实例A是导入的数据，包含带有sectionID的点集合及限速等属性，为了将点集合组装成车道线集合循环遍历实例A，将包含的点数据集合和限速属性组装成线集合，并对其中的车道或者弯道进行序号编辑；