[发明专利]大型弯板移动式加工机器人装置

权利要求书

1.一种大型弯板移动式加工机器人装置，其特征在于，包括：

弯板固定工装，所述弯板固定工装适于固定待加工零件；

全向移动平台；

二自由度定位组件，所述二自由度定位组件可移动地安装在所述全向移动平台上，所述二自由度定位组件上设有竖向轨道；

竖向动平台，所述竖向动平台可滑动地设在所述竖向轨道上；

加工并联定位装置，所述加工并联定位装置安装在所述竖向动平台上；

加工装置，所述加工装置安装在所述加工并联定位装置上。

2.根据权利要求1所述的大型弯板移动式加工机器人装置，其特征在于，所述二自由度定位组件包括转动平台和径向动平台，所述转动平台可沿竖直方向定向的转动轴线转动地安装在所述全向移动平台上，所述转动平台上设有沿所述转动平台的长度方向定向的径向轨道，所述径向动平台可滑动地设在所述径向轨道上，所述竖向轨道设在所述径向动平台上，所述全向移动平台上设有弧形导轨，所述转动平台可滑动地与所述弧形导轨配合。

3.根据权利要求1所述的大型弯板移动式加工机器人装置，其特征在于，所述二自由度定位组件包括转动平台和径向动平台，所述全向移动平台上设有沿所述全向移动平台的长度方向定向的径向轨道，所述径向动平台可滑动地设在所述径向轨道上，所述转动平台可沿竖直方向定向的转动轴线转动地安装在所述径向动平台上，所述竖向轨道设在所述转动平台上。

4.根据权利要求1所述的大型弯板移动式加工机器人装置，其特征在于，所述二自由度定位组件包括弦向动平台和径向动平台，所述全向移动平台上设有沿所述全向移动平台的宽度方向定向的弦向轨道，所述弦向动平台可滑动地设在所述弦向轨道上，所述弦向动平台上设有沿所述全向移动平台的长度方向定向的径向轨道，所述径向动平台可滑动地设在所述径向轨道上，所述竖向轨道设在所述径向动平台上。

5.根据权利要求1所述的大型弯板移动式加工机器人装置，其特征在于，还包括用于驱动所述竖向动平台的竖向驱动装置。

6.根据权利要求5所述的大型弯板移动式加工机器人装置，其特征在于，所述竖向驱动装置包括竖向进给丝杠和竖向进给电机，所述竖向进给电机安装在所述二自由度定位组件上，所述竖向进给丝杠与所述竖向进给电机传动连接，所述竖向进给丝杠与所述竖向动平台的螺母螺纹配合。

7.根据权利要求2或3所述的大型弯板移动式加工机器人装置，其特征在于，还包括用于驱动所述转动平台的转动驱动装置，所述驱动装置为一个或为两个且在所述转动平台两侧对称设置，所述转动驱动装置通过第一转动驱动铰链与所述转动平台相连且通过第二转动驱动铰链与所述径向动平台或所述全向移动平台相连，所述第一转动驱动铰链为单转动副铰链、双转动副铰链或球铰链，所述第二转动驱动铰链为单转动副铰链、双转动副铰链或球铰链，所述转动驱动装置包括转动进给丝杠和转动进给电机，所述转动进给丝杠与所述转动进给电机传动连接，所述转动进给丝杠与所述转动平台螺纹配合；

或所述转动驱动装置包括转动电动缸、转动伸缩杆和转动伸缩电机，所述转动伸缩杆沿轴向可移动地设在所述转动电动缸内，所述转动伸缩电机设在所述转动电动缸上且与所述转动伸缩杆传动连接，所述转动伸缩杆与所述转动平台相连；

或所述转动驱动装置包括连杆驱动电机、连杆驱动丝杠、连杆驱动滑块、第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆，所述连杆驱动丝杠与所述连杆驱动电机传动连接，所述连杆驱动滑块与所述连杆驱动丝杠螺纹配合，所述第一连杆的中心处和所述第二连杆的中心处可转动地相连，所述第一连杆的一端与所述连杆驱动电机可转动地相连且另一端与所述第三连杆可转动地相连，所述第二连杆的一端与所述连杆驱动滑块可转动地相连且另一端与所述第四连杆可转动地相连，所述第三连杆和所述第四连杆均与所述转动平台可转动地相连；

或所述转动驱动装置包括直驱电机，所述直驱电机的电机轴与所述转动平台相连。