[发明专利]大型弯板移动式加工机器人装置

说明书

本发明公开了一种大型弯板移动式加工机器人装置，所述大型弯板移动式加工机器人装置包括：弯板固定工装，所述弯板固定工装适于固定待加工零件；全向移动平台；二自由度定位组件，所述二自由度定位组件可移动地安装在所述全向移动平台上，所述二自由度定位组件上设有竖向轨道；竖向动平台，所述竖向动平台可滑动地设在所述竖向轨道上；加工并联定位装置，所述加工并联定位装置安装在所述竖向动平台上；加工装置，所述加工装置安装在所述加工并联定位装置上。根据本发明实施例的大型弯板移动式加工机器人装置具有适应性强、作业柔性高、加工精度高等优点。

技术领域

本发明涉及大型航天器零件加工技术领域，具体而言，涉及一种大型弯板移动式加工机器人装置。

背景技术

以航空、航天为代表的高端制造业体现着国家科技的核心竞争力和重大需求。大型弯板是运载火箭、航天器舱体等装备的核心零部件，该类零件具有尺寸大、刚性弱、加工特征型面复杂的特点，在作业复杂性、质量一致性、加工效率和精度等方面对基础加工装备性能提出了严峻挑战。

相关技术中的大型弯板的加工，采用大型专用机床加工，资源冲突现象时有发生，严重影响型号任务的研制进度，而且大型专用机床受限于各种高精度部件，加工灵活性差，占用空间较大，对于工作空间和环境的适应性差。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种大型弯板移动式加工机器人装置，该大型弯板移动式加工机器人装置具有适应性强、作业柔性高、加工精度高等优点。

为实现上述目的，根据本发明的实施例提出一种大型弯板移动式加工机器人装置，所述大型弯板移动式加工机器人装置包括：弯板固定工装，所述弯板固定工装适于固定待加工零件；全向移动平台；二自由度定位组件，所述二自由度定位组件可移动地安装在所述全向移动平台上，所述二自由度定位组件上设有竖向轨道；竖向动平台，所述竖向动平台可滑动地设在所述竖向轨道上；加工并联定位装置，所述加工并联定位装置安装在所述竖向动平台上；加工装置，所述加工装置安装在所述加工并联定位装置上。

根据本发明实施例的大型弯板移动式加工机器人装置，具有适应性强、作业柔性高、加工精度高等优点。

另外，根据本发明上述实施例的大型弯板移动式加工机器人装置还可以具有如下附加的技术特征：

根据本发明的一个实施例，所述二自由度定位组件包括转动平台和径向动平台，所述转动平台可沿竖直方向定向的转动轴线转动地安装在所述全向移动平台上，所述转动平台上设有沿所述转动平台的长度方向定向的径向轨道，所述径向动平台可滑动地设在所述径向轨道上，所述竖向轨道设在所述径向动平台上，所述全向移动平台上设有弧形导轨，所述转动平台可滑动地与所述弧形导轨配合。

根据本发明的一个实施例，所述二自由度定位组件包括转动平台和径向动平台，所述全向移动平台上设有沿所述全向移动平台的长度方向定向的径向轨道，所述径向动平台可滑动地设在所述径向轨道上，所述转动平台可沿竖直方向定向的转动轴线转动地安装在所述径向动平台上，所述竖向轨道设在所述转动平台上。

根据本发明的一个实施例，所述二自由度定位组件包括弦向动平台和径向动平台，所述全向移动平台上设有沿所述全向移动平台的宽度方向定向的弦向轨道，所述弦向动平台可滑动地设在所述弦向轨道上，所述弦向动平台上设有沿所述全向移动平台的长度方向定向的径向轨道，所述径向动平台可滑动地设在所述径向轨道上，所述竖直轨道设在所述径向动平台上。

根据本发明的一个实施例，所述大型弯板移动式加工机器人装置还包括用于驱动所述竖向动平台的竖向驱动装置。

根据本发明的一个实施例，所述竖向驱动装置包括竖向进给丝杠和竖向进给电机，所述竖向进给电机安装在所述二自由度定位组件上，所述竖向进给丝杠与所述竖向进给电机传动连接，所述竖向进给丝杠与所述竖向动平台的螺母螺纹配合。