[发明专利]一种基于学习的自动驾驶局部路径规划优化方法及装置

权利要求书

1.一种基于学习的自动驾驶局部路径规划方法，其特征在于，包括：

在自动驾驶车辆行驶到目标路段时，在进行局部路径规划时，判断局部路径规划是否经过异常点或者异常区域；

若没有经过异常点或者异常区域，则按照局部路径规划进行执行，若经过了异常点或者异常区域，则将异常点或异常区域考虑进去进行重新的局部路径规划；

若重新局部路径规划失败，则按照原局部路径规划执行，若重新局部路径规划成功，则按照新的局部路径规划来执行。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在判断局部路径规划是否经过异常点或者异常区域之前，所述方法还包括：

在自动驾驶车辆首次行驶到目标路段时，依据传感器的感知能力去识别目标路段当前的交通状况，根据目标路段当前的交通状况进行局部路径规划；

监测底盘的动力学参数，若动力学参数出现异常，则确定车辆通过异常场景，并在动力学参数出现异常的点或者区域做标记，并将标记记录在自动驾驶控制系统中。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，监测的底盘动力学参数包括：垂向加速度、侧向加速度、侧倾加速度，同时监测横向速度、侧向速度、横摆角速度、质心侧偏角、侧倾角参数作为辅助。

4.一种基于学习的自动驾驶局部路径规划装置，其特征在于，包括：

第一判断模块，用于在自动驾驶车辆行驶到目标路段时，在进行局部路径规划时，判断局部路径规划是否经过异常点或者异常区域；

第一判断处理模块，用于若没有经过异常点或者异常区域，则按照局部路径规划进行执行，若经过了异常点或者异常区域，则将异常点或异常区域考虑进去进行重新的局部路径规划；

执行模块，用于若重新局部路径规划失败，则按照原局部路径规划执行，若重新局部路径规划成功，则按照新的局部路径规划来执行。

5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

路径规划模块，用于在自动驾驶车辆首次行驶到目标路段时，依据传感器的感知能力去识别目标路段当前的交通状况，根据目标路段当前的交通状况进行局部路径规划；

第二判断处理模块，用于监测底盘的动力学参数，若动力学参数出现异常，则确定车辆通过异常场景，并在动力学参数出现异常的点或者区域做标记，并将标记记录在自动驾驶控制系统中。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，监测的底盘动力学参数包括：垂向加速度、侧向加速度、侧倾加速度，同时监测横向速度、侧向速度、横摆角速度、质心侧偏角、侧倾角参数作为辅助。

7.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至3任一项所述方法的步骤。