[发明专利]一种基于学习的自动驾驶局部路径规划优化方法及装置

说明书

本发明公开了一种基于学习的自动驾驶局部路径规划优化方法及装置，属于自动驾驶技术领域，在自动驾驶车辆行驶到目标路段时，在进行局部路径规划时，判断局部路径规划是否经过异常点或者异常区域；若没有经过异常点或者异常区域，则按照局部路径规划进行执行，若经过了异常点或者异常区域，则将异常点或异常区域考虑进去进行重新的局部路径规划；若重新局部路径规划失败，则按照原局部路径规划执行，若重新局部路径规划成功，则按照新的局部路径规划来执行。通过本发明提高了自动驾驶车辆行驶的安全性和舒适性。

技术领域

本发明属于自动驾驶技术领域，更具体地，涉及一种基于学习的自动驾驶局部路径规划优化方法及装置。

背景技术

在自动驾驶的行车过程中，一般会经历地图定位、全局路径规划、环境感知、局部路径规划等过程。受限于传感器的感知能力，在自动驾驶过程中还是存在一些长尾问题没有解决，例如路面上的坑洞无法识别、路上的大石块(高度矮于锥桶)无法识别，颠簸路面无法识别等问题，给自动驾驶的安全性和舒适性带来一定局限。

发明内容

针对现有技术的以上缺陷或改进需求，本发明提出了一种基于学习的自动驾驶局部路径规划方法及装置，提高了自动驾驶车辆行驶的安全性和舒适性。

为实现上述目的，按照本发明的一个方面，提供了一种基于学习的自动驾驶局部路径规划方法，包括：

在自动驾驶车辆行驶到目标路段时，在进行局部路径规划时，判断局部路径规划是否经过异常点或者异常区域；

若没有经过异常点或者异常区域，则按照局部路径规划进行执行，若经过了异常点或者异常区域，则将异常点或异常区域考虑进去进行重新的局部路径规划；

若重新局部路径规划失败，则按照原局部路径规划执行，若重新局部路径规划成功，则按照新的局部路径规划来执行。

在一些可选的实施方案中，在判断局部路径规划是否经过异常点或者异常区域之前，所述方法还包括：

在自动驾驶车辆首次行驶到目标路段时，依据传感器的感知能力去识别目标路段当前的交通状况，根据目标路段当前的交通状况进行局部路径规划；

监测底盘的动力学参数，若动力学参数出现异常，则确定车辆通过异常场景，并在动力学参数出现异常的点或者区域做标记，并将标记记录在自动驾驶控制系统中。

在一些可选的实施方案中，监测的底盘动力学参数包括：垂向加速度、侧向加速度、侧倾加速度，同时监测横向速度、侧向速度、横摆角速度、质心侧偏角、侧倾角参数作为辅助。

按照本发明的另一方面，提供了一种基于学习的自动驾驶局部路径规划装置，包括：

第一判断模块，用于在自动驾驶车辆行驶到目标路段时，在进行局部路径规划时，判断局部路径规划是否经过异常点或者异常区域；

第一判断处理模块，用于若没有经过异常点或者异常区域，则按照局部路径规划进行执行，若经过了异常点或者异常区域，则将异常点或异常区域考虑进去进行重新的局部路径规划；

执行模块，用于若重新局部路径规划失败，则按照原局部路径规划执行，若重新局部路径规划成功，则按照新的局部路径规划来执行。

在一些可选的实施方案中，所述装置还包括：

路径规划模块，用于在自动驾驶车辆首次行驶到目标路段时，依据传感器的感知能力去识别目标路段当前的交通状况，根据目标路段当前的交通状况进行局部路径规划；

第二判断处理模块，用于监测底盘的动力学参数，若动力学参数出现异常，则确定车辆通过异常场景，并在动力学参数出现异常的点或者区域做标记，并将标记记录在自动驾驶控制系统中。