[发明专利]无车道线车道偏离预警方法及电子设备

权利要求书

1.一种无车道线车道偏离预警方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取本车的位置信息；

以本车中心点为原点建立本车坐标系，车头方向为X轴，垂直于车身方向为Y轴；

获取在本车前方的车辆集合；

将集合内所有车辆的位置信息代入本车坐标系，计算相对于本车的侧向距离ΔY，并筛选出最小的侧向距离ΔYmin；

将侧向距离为ΔYmin的前车轨迹作为本车将要行驶车道；

计算本车与选定前车的侧向距离，根据该侧向距离来进行车道偏离预警：

若该侧向距离小于L，则不报警；

若该侧向距离大于L，则进行车道偏离预警。

2.根据权利要求1所述的无车道线车道偏离预警方法，其特征在于，通过车载OBU获取本车的高精度定位。

3.根据权利要求1所述的无车道线车道偏离预警方法，其特征在于，通过V2X功能获取在本车前方的车辆集合。

4.根据权利要求3所述的无车道线车道偏离预警方法，其特征在于，通过路侧RSU的感知传感器获取在本车前方的车辆集合。

5.根据权利要求3所述的无车道线车道偏离预警方法，其特征在于，通过车与车的绝对位置计算出两车的相对位置，以获取在本车前方的车辆集合。

6.根据权利要求1所述的无车道线车道偏离预警方法，其特征在于，获取在本车前方且与本车距离超过预设距离阈值的车辆集合。

7.根据权利要求6所述的无车道线车道偏离预警方法，其特征在于，预设距离阈值为2倍车长。

8.根据权利要求1所述的无车道线车道偏离预警方法，其特征在于，若本车前方无车辆，则按照当前方向继续行驶，关闭车道偏离预警。

9.根据权利要求1所述的无车道线车道偏离预警方法，其特征在于，在行驶过程中，若ΔYmin对应的车辆改变，则所选定的前车也随之改变。

10.一种电子设备，其特征在于，包括一个或多个处理器以及存储器；

一个或多个程序被存储在存储器中并被配置为由一个或多个处理器执行，一个或多个程序配置用于执行权利要求1至9中任意一项所述的无车道线车道偏离预警方法。