[发明专利]无车道线车道偏离预警方法及电子设备

说明书

本发明公开了一种无车道线车道偏离预警方法及电子设备，该方法包括：获取本车的位置信息；以本车中心点为原点建立本车坐标系，车头方向为X轴，垂直于车身方向为Y轴；获取在本车前方的车辆集合；将集合内所有车辆的位置信息代入本车坐标系，计算相对于本车的侧向距离ΔY，并筛选出最小的ΔYmin；将侧向距离为ΔYmin的前车轨迹作为本车将要行驶车道；计算本车与选定前车的侧向距离，根据该侧向距离来进行车道偏离预警：若该侧向距离小于L，则不报警；若该侧向距离大于L，则进行车道偏离预警。本发明的无车道线车道偏离预警方法及电子设备，可以实现在不具备车道线的场景下的车辆车道偏离预警，还可以不使用摄像头等感知传感器，降低单车成本。

技术领域

本发明属于车道偏离预警领域，具体涉及一种无车道线车道偏离预警方法及电子设备。

背景技术

在当前市面上，具备车道偏离预警功能的车辆一般都是通过摄像头去识别车道线，并且依赖摄像头来判断本车与车道线的距离以实现车道偏离预警。但这样会存在以下问题：在很多新修建的道路或者乡村道路，存在还不具备车道线的情况，无法进行车道偏离预警。

发明内容

本发明的目的在于，提供一种无车道线车道偏离预警方法及电子设备，解决无车道线时的车道偏离预警问题。

本发明所采用的技术方案如下：

一种无车道线车道偏离预警方法，包括以下步骤：

获取本车的位置信息；

以本车中心点为原点建立本车坐标系，车头方向为X轴，垂直于车身方向为Y轴；

获取在本车前方的车辆集合；

将集合内所有车辆的位置信息代入本车坐标系，计算相对于本车的侧向距离ΔY，并筛选出最小的侧向距离ΔYmin；

将侧向距离为ΔYmin的前车轨迹作为本车将要行驶车道；

计算本车与选定前车的侧向距离，根据该侧向距离来进行车道偏离预警：

若该侧向距离小于L，则不报警；

若该侧向距离大于L，则进行车道偏离预警。

进一步，通过车载OBU获取本车的高精度定位。

进一步，通过V2X功能获取在本车前方的车辆集合。

进一步，通过路侧RSU的感知传感器获取在本车前方的车辆集合。

进一步，通过车与车的绝对位置计算出两车的相对位置，以获取在本车前方的车辆集合。

进一步，获取在本车前方且与本车距离超过预设距离阈值的车辆集合。

进一步，预设距离阈值为2倍车长。

进一步，若本车前方无车辆，则按照当前方向继续行驶，关闭车道偏离预警。

进一步，在行驶过程中，若ΔYmin对应的车辆改变，则所选定的前车也随之改变。

一种电子设备，包括一个或多个处理器以及存储器；一个或多个程序被存储在存储器中并被配置为由一个或多个处理器执行，一个或多个程序配置用于执行上述的无车道线车道偏离预警方法。

本发明与现有技术相比，具有以下优点及有益效果：

本发明的无车道线车道偏离预警方法及电子设备，可以实现在不具备车道线的场景下的车辆车道偏离预警，还可以不使用摄像头等感知传感器，降低单车成本。

附图说明

图1是无车道线车道偏离预警方法流程图；

图2是无车道线车道偏离预警架构图。

具体实施方式