[发明专利]一种刺绣机绣框断电保护控制方法、系统及装置

说明书

本发明涉及一种刺绣机绣框断电保护控制方法，方法具体包括：获取绣框于断电位置的相对坐标，并通过电机编码器获取绣框于断电位置的电机轴位置；刺绣机上电后，重新将绣框定位至断电位置时，执行以下步骤S1‑S2；S1、控制绣框移动至相对坐标的粗略误差带，粗略误差带为传感器对绣框定位的误差范围；S2、根据电机编码器的信号，控制绣框的电机轴转动至电机轴位置，使绣框进一步移动至相对坐标的精确误差带，精确误差带小于且内含于粗略误差带。本发明的方法在断电后能够对断电时的位置进行精确找回，且不需要高精度的定位传感器，仅对电机附加编码器，制造成本低廉、结构简单易于维护。

技术领域

本发明属于纺织机械技术领域，具体涉及一种刺绣机绣框断电保护控制方法、系统及装置。

背景技术

刺绣机在工作过程中通过移动绣框改变刺绣的位置。工作过程半途可能会因为断电或安全原因紧急停机，而恢复开机以后，为了保证先前的刺绣工作能够得到接续、不浪费工时和物料，需要让绣框回到停机前一刻的位置接续刺绣工作。可刺绣机停机时，无法保证绣框不因人为或其他因素发生被动的位移，如果不在开机后重新对绣框进行定位、并令其移动至停机时的位置，贸然直接继续刺绣工作很可能导致加工错位，破坏整个产品。

现有的刺绣机一般是使用两个方向交叉布置的传感器绣框进行定位，并在绣框的运动边界处设置传感器作为原点的定位。但传感器的定位能力存在毫米级的误差，每次对绣框的位置定位均不相同，在定位存在误差的前提下，绣框回到原点时存在误差，而重新开机后的刺绣位置很可能会偏离停机前的暂停位置。

综上所述，需要一种能够在断电后令绣框回到断电点时定位精确的方法和刺绣机设备。

发明内容

基于现有技术中存在的上述缺点和不足，本发明的目的之一是至少解决现有技术中存在的上述问题之一或多个，换言之，本发明的目的之一是提供满足前述需求之一或多个的一种刺绣机绣框断电保护控制方法、系统及装置。

为了达到上述发明目的，本发明采用以下技术方案：

一种刺绣机绣框断电保护控制方法，方法具体包括：

获取绣框于断电位置的相对坐标，并通过电机编码器获取绣框于断电位置的电机轴位置；

刺绣机上电后，重新将绣框定位至断电位置时，执行以下步骤S1-S2；

S1、控制绣框移动至相对坐标的粗略误差带，粗略误差带为传感器对绣框定位的误差范围；

S2、根据电机编码器的信号，控制绣框的电机轴转动至电机轴位置，使绣框进一步移动至相对坐标的精确误差带，精确误差带小于且内含于粗略误差带。

作为优选方案，步骤S1之前还包括步骤S0：

步骤S1之前还包括步骤S0：

S0、判断绣框是否已经处于粗略误差带，若是，跳过步骤S1，执行步骤S2。

作为优选方案，方法还包括：

刺绣机上电后，首先将绣框移动至原点，移动至原点后再重新将绣框定位至断电位置。

作为进一步优选的方案，方法还包括：

步骤S1中，当传感器检测绣框位于相对坐标的粗略误差带时，判断绣框移动完成。

作为优选方案，相对坐标的精确误差带为相对坐标周围0.02mm。

另一方面，本发明还提供一种刺绣机绣框断电保护控制系统，应用如上述任一项的方法，系统包括传感器、编码器、记录模块、驱动模块；

传感器用于检测绣框的位置；

编码器用于获取绣框的电机轴位置；

记录模块用于记录相对坐标和电机轴位置；