[发明专利]用于自动化地定位车辆的方法、系统和计算机程序产品

说明书

一种在地理地点自动化定位车辆(10)的方法，具有步骤：在车辆(10)沿某一路线行驶时借助车辆(10)的相机和传感器装置(20)记录(S10)车辆(10)周围环境的第一图像和传感器数据(30)，为图像和传感器数据(30)分配地理坐标；将第一图像和传感器数据(30)发送(S20)到数据评估单元(50)；由数据评估单元(50)创建数字环境地图(70)；在车辆(10)沿同一路线行驶时借助车辆(10)的相机和传感器装置(20)记录(S40)周围环境的第二图像和传感器数据(30)；将第二图像和传感器数据(30)发送(S50)到数据评估单元(50)；由数据评估单元(50)将第二图像和传感器数据(30)与数字环境地图(70)比较(S60)；确定(S70)车辆(10)位置。

技术领域

本发明涉及一种用于自动化地定位车辆的方法、系统和计算机程序产品。

背景技术

机动车辆、以及空中交通工具或水上交通工具中的驾驶员辅助系统(FAS)和高度自动化驾驶功能(HAF)的趋势需要全面的防护策略，因为驾驶交通工具的责任不再完全在驾驶员方面，而是由交通工具中的计算机单元接管主动功能。因此必须确保自动移动的对象在驾驶行为方面仅有非常低的错误率。其中还包括需要为之随时对车辆进行准确和最新定位的功能。

对于单个车辆的定位功能而言，可使用已处理的且抽象的形式的地图资料。已知的是，借助于相机来获得车辆的周围环境并且将数据与现有地图进行比较，以便能够尤其通过识别车辆的周围环境中的显著的地形上的对象来实现定位。

然而，当周围环境中的显著对象消失或者由于天气情况在相机记录中无法看到这些对象时，难以实现这样的定位。此外，所使用的第三方地图并不非始终处于最新状态，因为它们没有被更新，原因是没有新的地图资料或者是更新需要付费。或者所使用的地图的数据格式不满足较高分辨率所需的要求。此外，GPS位置信息可能有错，使得自动化的驾驶辅助功能不能仅依靠该定位方法。

US 10 816 654 B1描述了一种用于定位地面车辆或定位周围环境内的正在移动的对象的系统。该系统获得来自雷达系统的雷达地图数据并且将雷达地图数据与参考地图数据进行比较。然后，通过将雷达地图数据与参考地图数据进行匹配来获取车辆的位置或正在移动的物体的位置。

DE 10 2016 224329 A1描述了一种用于进行车辆定位的系统，该系统具有用于确定车辆相对于车辆周围环境的相对运动的第一传感器单元和用于获得车辆周围环境的雷达数据的第二传感器单元。

DE 10 2017 22169 A1描述了一种用于使车辆在其环境中进行自我定位的方法。在此，在车辆的行驶期间，借助于环境传感器来获得周围环境，将该周围环境与之前创建的地图进行比较，以获取车辆在地图中的位置。

DE 10 2019 133703 A1描述了一种用于定位车辆的方法。在此，由车辆的雷达接收雷达数据，基于雷达数据创建本地地图并且将本地地图与所调用的地图进行比较，以确定车辆位置。

发明内容

因此，本发明所基于的目的在于，提供一种用于自动化地定位车辆的方法、系统和计算机程序产品，它们可以实现车辆沿路线的准确定位并且在此其突出之处在于较高程度的安全性和可靠性。

该目的在方法方面通过专利权利要求1的特征、在系统方面通过专利权利要求12的特征、以及在计算机程序产品方面通过专利权利要求15的特征来实现。其他的权利要求涉及本发明的优选的设计方案。

根据第一方面，本发明涉及一种用于在地理地点自动化地定位车辆的方法。该方法包括以下方法步骤：

-在车辆沿某一路线行驶时，借助于该车辆的相机和传感器装置记录该车辆的周围环境的第一图像和传感器数据，其中相应地为所述图像和传感器数据分配地理坐标；

-将所记录的第一图像和传感器数据发送到数据评估单元；

-由数据评估单元创建数字环境地图；