[发明专利]传送式码垛机的控制方法及传送式码垛机

权利要求书

1.传送式码垛机的控制方法，所述传送式码垛机包括一个移动装置、一个转动座、一个水平驱动装置、一个机械臂、一个升降驱动装置和一个传送装置，所述移动装置能够在所述水平驱动装置驱动下在一个工作平面上沿一个水平方向移动，所述转动座绕一个垂直于所述工作平面的第一轴线可转动地设置于所述移动装置，所述机械臂能够在所述升降驱动装置驱动下绕一个平行于所述工作平面且与所述第一轴线相交的第二轴线相对于所述转动座转动，所述传送装置设置于所述机械臂并且具有一个沿垂直于所述第二轴线的输送方向伸出的传送出口，其特征在于，所述控制方法包括下列步骤：

设置一个能够控制所述水平驱动装置和所述升降驱动装置的控制单元；

将能够表示所述传送式码垛机的实际结构的结构参数输入所述控制单元；

利用所述控制单元获取所述传送出口到所述工作平面的目标高度和所述传送出口在垂直于所述水平方向的方向上的调整距离，并结合所述结构参数计算用于控制所述升降驱动装置的一个第一控制量和用于控制所述水平驱动装置的一个第二控制量；以及

利用所述控制单元根据所述第一控制量和所述第二控制量同时控制所述升降驱动装置和所述水平驱动装置，使所述传送出口移动到所述目标高度的同时保持所述传送出口沿垂直所述工作平面的直线运动。

2.如权利要求1所述的传送式码垛机的控制方法，所述升降驱动装置为电缸，其一端绕一个平行于所述第二轴线的第三轴线可转动地连接于所述机械臂，另一端绕一个平行于所述第二轴线的第四轴线可转动地连接于所述移动装置，其特征在于，用于输入所述控制单元的所述结构参数包括所述第二轴线到所述工作平面的高度、所述第二轴线和所述第三轴线的公垂线的长度、所述第二轴线和所述第四轴线的公垂线的长度、所述传送出口到所述第一轴线和所述第二轴线的交点的线段的长度以及所述传送出口到所述工作平面的高度等于所述第二轴线到所述工作平面的高度时所述第二轴线和所述第三轴线的公垂线与所述第二轴线和所述第四轴线的公垂线的夹角值。

3.如权利要求2所述的传送式码垛机的控制方法，其特征在于，所述控制单元根据下列公式计算所述传送出口到所述目标高度时电缸的长度作为所述第一控制量：

L＝√{(L3²+L4²)-2*L3*L4*cos(∠A+∠A2)；

∠A2＝arcsin[(H1-H0)/R]；

其中，L表示所述传送出口到所述目标高度时电缸的长度，L3表示所述第二轴线和所述第三轴线的公垂线的长度，L4表示所述第二轴线和所述第四轴线的公垂线的长度，∠A表示所述传送出口到所述工作平面的高度等于所述第二轴线到所述工作平面的高度时所述第二轴线和所述第三轴线的公垂线与所述第二轴线和所述第四轴线的公垂线的夹角值，∠A2表示所述传送出口到所述第一轴线和所述第二轴线的交点的线段与所述工作平面的夹角值，H1表示所述传送出口的所述目标高度，H0表示所述第二轴线到所述工作平面的高度，R表示所述传送出口到所述第一轴线和所述第二轴线的交点的线段的长度。

4.如权利要求2所述的传送式码垛机的控制方法，其特征在于，所述控制单元根据下列公式计算所述传送出口到所述目标高度时所述传送出口在所述水平方向的偏移量作为所述第二控制量：

L1＝cos∠B*R*(1-cos∠A2)；

∠B＝arcsin[Y/(R*cos∠A2)]；

∠A2＝arcsin[(H1-H0)/R]；

其中，L1表示所述传送出口到所述目标高度时所述传送出口在所述水平方向的偏移量，∠B表示所述转动座相对于所述第二轴线垂直于所述水平方向时转动的夹角值，Y表示所述传送出口在垂直于所述水平方向的方向上的调整距离，∠A2表示所述传送出口到所述第一轴线和所述第二轴线的交点的线段与所述工作平面的夹角值，H1表示所述传送出口的所述目标高度，H0表示所述第二轴线到所述工作平面的高度，R表示所述传送出口到所述第一轴线和所述第二轴线的交点的线段的长度。